Panoramica della sottorubrica/chiamata

Sub è l'abbreviazione di subroutine. Una subroutine si riferisce a un processo che riduce al minimo il numero di passaggi in un programma richiamando le parti necessarie quando sono presenti due o più parti duplicate.

• I robot Doosan Robotics forniscono un comando CallSub per chiamare i sottocomandi e il sottoparagrafo corrispondente.

• Il comando Sub funziona come definito in Python.

Nota

• Il paragrafo secondario deve essere aggiunto in MainSub, all'inizio di un paragrafo principale, e EndMainSub, alla fine di un paragrafo principale.

• Oltre alla ripetizione, il comando Sub viene utilizzato anche per semplificare un paragrafo principale. L'utilizzo di un comando secondario consente di identificare in modo intuitivo quale attività di un paragrafo principale viene eseguita al momento.

• L'utilizzo di un comando secondario consente il test dell'unità sotto paragrafo.

L'esempio in cui viene utilizzato un comando secondario per eseguire movimenti di presa e rilascio di una pinza robot è costituito da quanto segue.

1. Le righe del paragrafo principale eseguono il programma di attività in ordine sequenziale a partire dalla prima riga.

2. Sposta su Sub(A) chiamata dal Sub chiamata.

   • Campione

     • Programma: Chiamare la subroutine Grip.

     • Robot: Nessun movimento

3. Sub(A) viene eseguito. Tutte le righe del paragrafo secondario vengono eseguite in ordine sequenziale, ritorna al paragrafo principale ed esegue la riga successiva.

   • Campione

     • Programma: Eseguire le righe della subroutine Grip in ordine sequenziale. Utilizzare il comando set per impostare Output [1] su ON e Output [2] su OFF.

     • Robot: La pinza del robot esegue il movimento dell'impugnatura.

4. Sposta su Sub(B) chiamata dal Sub chiamata.

   • Campione

     • Programma: Chiamare la subroutine di rilascio.

     • Robot: Nessun movimento

5. Sub(B) viene eseguita. Tutte le righe del paragrafo secondario vengono eseguite in ordine sequenziale, ritorna al paragrafo principale ed esegue la riga successiva.

   • Campione

     • Programma: Eseguire le righe della subroutine Grip in ordine sequenziale. Utilizzare il comando set per impostare Output [1] su OFF e Output [2] su ON.

     • Robot: La pinza del robot esegue il movimento di rilascio.

Aggiungi comando secondario

1. Nel modulo Editor operazioni, nella sezione controllo flusso del menu comando di destra, aggiungere un comando secondario.

2. Immettere il nome della subroutine.

Aggiungi comando CallSub

1. Nel modulo Editor operazioni, nella sezione controllo flusso del menu comando di destra, aggiungere un comando secondario chiamata.

2. Selezionare il nome della subroutine registrato con il comando secondario.

Nota

• Se il numero di righe aumenta nel programma attività, potrebbe risultare difficile trovare delle subroutine. In tal caso, toccare il comando Vai a subroutine selezionata nella proprietà CallSub per spostare il centro sulla riga di comando secondaria corrispondente.