Modalità arresto di sicurezza
La funzione di monitoraggio conforme alle norme di sicurezza è in grado di rilevare le violazioni dei limiti e impostare la modalità di arresto utilizzata quando si arresta il robot.
Per ulteriori informazioni sulla modalità di arresto, fare riferimento alla sottofunzione arresto conforme alle norme di sicurezza.
Le modalità di arresto di sicurezza possono essere impostate in robot Parameter > Safety Settings > Safety Stop Modes. Per ulteriori informazioni su ciascun elemento, fare riferimento alla funzione di monitoraggio dei valori nominali di sicurezza.
Modalità arresto di sicurezza | Descrizione | |
|---|---|---|
| 1 | Arresto di emergenza | Consente di impostare la modalità di arresto quando viene attivato il pulsante di arresto di emergenza del teach pendent o il dispositivo esterno aggiuntivo installato. (È possibile selezionare solo sto o SS1). |
| 2 | Arresto protettivo | Consente di impostare la modalità di arresto quando viene attivata l'attrezzatura di protezione collegata esternamente. |
| 3 | Violazione del limite dell'angolo del giunto | Imposta la modalità di arresto quando l'angolo di ciascun giunto supera l'intervallo limite impostato. |
| 4 | Violazione del limite di velocità del giunto | Imposta la modalità di arresto quando la velocità del giunto angolare di ciascun giunto supera l'intervallo limite impostato. |
| 5 | Rilevamento collisioni | Imposta la modalità di arresto quando la forza esterna applicata all'asse supera l'intervallo limite impostato. Le modalità di arresto per la zona collaborativa e la zona standalone possono essere impostate singolarmente. Oltre a sto, SS1 e SS2 , RS1 può essere impostato sulla modalità di arresto. |
| 6 | Violazione del limite di posizione TCP/robot | Imposta la modalità di arresto attivata quando il punto centrale dell'utensile (TCP) e la posizione del robot violano il limite di spazio del set robot in Workcell Manager. Determina inoltre se il TCP si trova all'interno della zona di sicurezza (zona collaborativa, zona prevenzione schiacciamento, zona riduzione sensibilità collisione, zona limite orientamento utensile o zona personalizzata). |
| 7 | Violazione del limite di orientamento TCP | Imposta la modalità di arresto quando l'orientamento del punto centrale dell'utensile (TCP) all'interno della zona limite di orientamento TCP supera l'intervallo limite angolo impostato dal robot tramite il Gestore celle di lavoro. |
| 8 | Violazione del limite di velocità TCP | Imposta la modalità di arresto quando la velocità del punto centrale dell'utensile (TCP) supera l'intervallo limite impostato. |
| 9 | Violazione limite forza TCP | Imposta la modalità di arresto quando la forza esterna applicata al punto centrale dell'utensile (TCP) supera l'intervallo limite impostato. Le modalità di arresto per la zona collaborativa e la zona standalone possono essere impostate singolarmente. Oltre a sto, SS1 e SS2 , RS1 può essere impostato come modalità di arresto. |
| 10 | Violazione del limite di slancio | Imposta la modalità di arresto quando il momento del robot supera il limite impostato. |
| 11 | Violazione del limite di potenza meccanica | Imposta la modalità di arresto quando la potenza meccanica del robot supera il limite impostato. |