Funzione dell'intervento dell'operatore
Se si verifica un problema mentre il robot è in funzione o un utente invia un comando, il robot smette di funzionare e visualizza un messaggio a comparsa che consente all'operatore di intervenire e risolvere la situazione. Dopo che l'utente ha risolto il problema, l'operazione continua sulla riga del programma in cui si è verificato il problema.
Nota
Per utilizzare la funzione di intervento del lavoratore, è necessario completare una delle impostazioni riportate di seguito.
Modulo parametri robot - i/o normale - ingresso - richiesta intervento (F)
Modulo saldatura classica - impostazione saldatura analogica - impostazione comunicazione - ingresso
(se è attivato uno dei seguenti segnali [Arc Active/gas Off/Wire Stick/Machine Error] (Arco attivo/gas spento/Wire Stick/errore macchina).)
"I pulsanti "Sposta lungo il percorso" e "Sposta passo" (-10,-5,-1,+1,+5,+10) eseguono la stessa azione." Tuttavia, il primo si sposta in avanti o indietro dalla posizione di riferimento mediante uno scostamento inserito manualmente, mentre il secondo punta un punto in avanti o indietro con uno scostamento graduale preimpostato. Dopo aver completato un'azione utilizzando i pulsanti sopra indicati, premendo un pulsante aggiuntivo si sposta la posizione corrente in base allo scostamento.
Il pulsante "Usa guida manuale" viene attivato solo quando è impostata una zona collaborativa e lo stato del robot passa allo stato Guida manuale, che consente l'apprendimento diretto all'interno della zona. Successivamente, è possibile attivare l'apprendimento diretto premendo il pulsante sul retro del cockpit o il comando a filo Teaching.
"In modalità Guida manuale, il pulsante "Usa guida manuale" diventa "pulsante Guida fine"."
Quando si preme il pulsante "fine guida", lo stato della guida termina. A questo punto, per motivi di sicurezza, la posizione attuale del robot, l'angolo e i valori del punto di arresto (l'ora in cui si verifica la prima finestra a comparsa) vengono confrontati per generare una finestra a comparsa. Se si verifica una finestra a comparsa con i seguenti contenuti, è necessario ripetere l'apprendimento direttamente per correggere la posizione e la postura del robot e riprovare.
Se la distanza in linea retta tra la posizione TCP corrente e il TCP nella posizione di arresto differisce di oltre 20 cm
Se la differenza tra l'angolo giunto corrente e l'angolo giunto nel punto di arresto differisce di oltre 1 ~ 3 assi (10 gradi) / 4 ~ 5 assi (30 gradi) / 6 assi (60 gradi)
Questa funzione è supportata solo durante le operazioni MoveL / MoveC / MoveB.
È possibile utilizzare la funzione Normal Output (uscita normale) per segnalare che si è verificato un popup. Il segnale rimane attivo durante la visualizzazione della finestra a comparsa e viene disattivato al termine della finestra a comparsa.
Modulo parametri robot - i/o normale - uscita - intervento operatore (L)
Ecco lo scenario di utilizzo:
Ricevere un segnale di ingresso digitale dall'utente o da un dispositivo collegato mentre il programma è in esecuzione.
Il robot viene messo in pausa e viene visualizzata una finestra a comparsa di intervento dell'operatore.
(Se si utilizza la programmazione diretta) premere il pulsante Usa guida a mano, quindi premere il pulsante sul retro del cockpit o del teach pendant per attivare la programmazione diretta. Al termine dell'operazione di apprendimento diretto, premere il pulsante fine guida.
Premere il pulsante Move Along the Path (Sposta lungo il percorso) per spostare il robot lungo il percorso.
Dopo aver spostato il robot quanto si desidera, premere il pulsante Resume (Riprendi) per riprendere l'attività del robot e chiudere la finestra a comparsa.