Impostazione di ModbusTCP Slave
La funzione ModbusTCP Slave di Doosan Robotics supporta il monitoraggio dei parametri robotici e la funzione General Purpose Register (GPR) (fare riferimento a utilizzo del registro per scopi generali (GPR)) .
Questa funzione si avvia automaticamente quando il controller del robot si avvia normalmente. Pertanto, l'utente può utilizzarlo dopo aver associato l'IP master del controller del robot con la stessa larghezza di banda.
Nota
La tabella i/o correlata viene fornita come file separato.
Per utilizzare la funzione GPR, fare riferimento al Manuale di programmazione per le DRL.
Codice funzione non supportato
0x07 Stato eccezione lettura (solo linea seriale)
0x0F scrivere bobine multiple
0x10 scrivere più registri
0x11 ID server report (solo linea seriale)
Informazioni codice errore robot
Quando è difficile controllare il codice di errore del robot, ad esempio in un ambiente senza TP (HMI), le informazioni relative al codice di errore del robot possono essere ottenute comunicando con la funzione Modbus Slave del controller del robot.
Indirizzo | Descrizione |
|---|---|
440 | Maggiore (codice di errore n. 1) |
441 | Minore (codice errore n. 1) |
442 | Millisecondi (codice di errore n. 1) |
443 | Secondi e minuti (codice di errore n. 1)
|
444 | Ora e giorno (codice di errore n. 1)
|
445 | Mese e anno (codice errore n. 1)
|
446 | Maggiore (codice di errore n. 2) |
447 | Minore (codice di errore n. 2) |
448 | Millisecondi (codice di errore n. 2) |
449 | Secondi e minuti (codice di errore n. 2)
|
450 | Ora e giorno (codice di errore n. 2)
|
451 | Mese e anno (codice errore n. 2)
|
452 | Maggiore (codice di errore n. 3) |
453 | Minore (codice di errore n. 3) |
454 | Millisecondi (codice di errore n. 3) |
455 | Secondi e minuti (codice di errore n. 3)
|
456 | Ora e giorno (codice di errore n. 3)
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457 | Mese e anno (codice errore n. 3)
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