Posizione iniziale e cabina di pilotaggio

Posizione iniziale

Menu

	Elementi	Descrizione
1	Opzione posizione predefinita	Questa è la sezione in cui è possibile selezionare l'opzione posizione predefinita.
2	Valore di posizione predefinito	Questi sono i valori che corrispondono alla posizione predefinita, tutti 0.
3	Opzione di posizione personalizzata	Ciò consente di selezionare l'opzione posizione personalizzata.
4	Valore di posizione personalizzato	È possibile controllare il valore della posizione personalizzata attualmente impostato e la posizione corrente del robot.
5	Posizione iniziale	Questo pulsante consente di impostare la posizione predefinita o la posizione personalizzata impostata come posizione iniziale.
6	Messaggio di avvertimento	Prestare attenzione durante la configurazione.
7	Salva	Questo pulsante consente di salvare i valori di impostazione.

Avvertenza

Quando un robot o un giunto di un robot viene scambiato, è necessario reimpostare la posizione iniziale personalizzata.

Cabina di pilotaggio

L'apprendimento diretto viene utilizzato per tenere l'estremità del robot con le mani per spingere e tirare il robot fino alla posa desiderata e applicare la posa al movimento attualmente selezionato. Esistono due metodi di insegnamento diretto.

Trasmissione libera: Ogni giunto si sposta nella direzione in cui l'utente ha applicato la forza
Movimento vincolato: L'estremità del robot si sposta o ruota solo nella direzione impostata nel movimento vincolato anche quando la forza viene applicata da una direzione casuale

Freedrive

Quando si preme il pulsante 1, la modalità Freedrive viene attivata, consentendo al robot di muoversi liberamente. Ogni giunto si sposta nella direzione in cui l'utente ha applicato la forza. Il robot non può essere spostato manualmente una volta rilasciato il pulsante.

Durante l'apprendimento diretto, il LED del robot lampeggia in ciano.

Premendo il pulsante della guida manuale sul retro del teach pendant si attiva la modalità Freedrive, proprio come premendo il pulsante 1, e il robot può essere spostato liberamente.

Movimento vincolato

Quando si premono i pulsanti 2 e 3, l'estremità del robot si sposta solo nella direzione corrispondente alla condizione di vincolo anche quando la forza viene applicata da una direzione casuale. La condizione di vincolo può essere impostata con 2 di 4 delle condizioni nella figura seguente: Asse Z vincolato, fisso piano vincolato, superficie vincolata e direzione vincolata.

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	Elementi	Descrizione
1	Immagine cockpit	Questa è un'immagine per le impostazioni Cockpit.
2	Ripristina	Questo pulsante consente di inizializzare i valori impostati.
3	Impostazione di 1 pulsante	Questa è la sezione in cui è possibile selezionare la funzione da impostare per il pulsante 1.
4	Impostazione a 2 pulsanti	Questa è la sezione in cui è possibile selezionare la funzione da impostare per il pulsante 2.
5	Impostazione pulsanti 1+2	Questa è la sezione in cui è possibile selezionare se abilitare il bloccaggio per i pulsanti 1+2.
6	Immagine guida	Un'immagine guida per gli elementi di impostazione Cockpit.

Ottenere lo stato del pulsante Cockpit

L'utente può ottenere informazioni sulla pressione o il rilascio del pulsante Cockpit.

Il robot fornisce la funzione di controllo del pulsante Cockpit, che può essere utilizzato in varie applicazioni.

I "dati di monitoraggio" nell'API di comunicazione forniscono informazioni sul pulsante Cockpit.
Se si preme il pulsante Cockpit del robot o viceversa, è possibile rilevarlo tramite l'API DRL.
DRL API: Get_cockpit_input (fare riferimento al manuale di programmazione).
- Parametri: indice (int)
- Resi: (int) 1: Premuto (il pulsante è premuto), 0: Rilasciato (il pulsante non è premuto)