Comandi

Nel Task Editor, è possibile creare un programma di attività utilizzando i comandi Sposta, controllo flusso, comandi segnale, altri comandi, comandi forza controllo, e comandi avanzati.

Sposta comandi

Questi sono comandi utilizzati per regolare o modificare la posa del robot.

Sposta	Spostarsi in una posizione waypoint salvata utilizzando il tipo di movimento selezionato. (es. Sposta J, sposta L)
Sposta J.	Utilizzato per spostare il robot sulle coordinate del giunto target.
Sposta L	Utilizzato per spostare il robot lungo una linea verso la coordinata dello spazio di lavoro target.
Spostamento C.	Utilizzato per spostare il robot lungo un arco composto da un punto di corrente, punto di passaggio e punto di destinazione.
Spostamento B.	Utilizzato per spostare il robot lungo una linea e un arco che collegano più punti via e punti target all'interno dell'area di lavoro.
Sposta SX	Utilizzato per spostare il robot lungo una linea curva che collega più punti via e punti target all'interno dell'area di lavoro.
Sposta SJ	Utilizzato per spostare il robot lungo una linea curva che collega più punti via e punti target espressi come coordinate articolari.
Sposta JX	Utilizzato per spostare il robot sulla coordinata dell'area di lavoro di destinazione e sulla forma del giunto. Questo non si sposta lungo una linea retta.
Sposta spirale	Utilizzato per spostare il robot lungo un percorso che si estende verso il lato esterno dal centro di una spirale.
Sposta periodico	Utilizzato per spostare il robot lungo un percorso ripetuto periodicamente.
Arresta movimento	Questo viene utilizzato per interrompere l'esecuzione dell'operazione.
Attendere movimento	Questa funzione viene utilizzata per arrestare temporaneamente il robot al termine del comando di movimento precedente.

Controllo del flusso

Questi possono controllare il flusso di attività attraverso lo standby, la ripetizione e l'esecuzione dei comandi inclusi nell'attività e nelle condizioni.

Se	Questo viene utilizzato per eseguire la diramazione in base a una condizione specifica durante l'esecuzione dell'operazione
Altrimenti se	Questo viene utilizzato per eseguire la diramazione in base a una condizione specifica durante l'esecuzione dell'operazione.
Ripeti	Questo viene utilizzato per ripetere il comando dell'operazione.
Continua	Questa opzione viene utilizzata per tornare al primo comando di un'istruzione di ripetizione (Repeat).
Sub	Questo viene utilizzato per definire un thread all'interno dell'attività.
Chiama il sottogruppo	Questo viene utilizzato per eseguire il thread definito.
Attività secondaria	Questa funzione viene utilizzata per interrompere temporaneamente l'esecuzione dell'operazione.
Chiama attività secondaria	Questa funzione viene utilizzata per ricevere l'input dell'utente e salvarlo in una variabile durante l'esecuzione dell'operazione.
Pausa	Questa opzione viene utilizzata per uscire dal comando di ripetizione esecuzione (Ripeti).
Esci	Questo viene utilizzato per terminare l'esecuzione dell'operazione.
Aspetta	Viene utilizzato per controllare il pulsante funzione.
Input utente	Questo viene utilizzato per eseguire la diramazione in base a una condizione specifica durante l'esecuzione dell'operazione. I messaggi sono limitati a un massimo di 256 byte. Si consiglia di fare in modo che il testo sia conciso. Per il testo lungo, alcuni contenuti sono omessi con puntini di sospensione (…). Il codice di formattazione come il newline () o il ritorno a capo () non è consentito.
Filettatura	Questo viene utilizzato per terminare l'esecuzione del thread.
Esegui filettatura	Questo è un comando per definire un thread all'interno dell'operazione.
Uccidi thread	Questo è un comando per eseguire una sottoattività definita.
Cartella	Questo è un comando per creare una cartella per raggruppare più comandi.

Comandi di segnale

Questi possono controllare la segnalazione durante l'esecuzione di un'operazione.

Aggiungi segnale	Aggiungere un segnale. TCP Modbus Modbus RTU FOCAS Client TCP Server TCP Seriale
Ottieni segnale	Ottenere i valori del segnale. I/o digitale I/o analogico Ethernet industriale TCP Modbus Modbus RTU FOCAS Client TCP Server TCP Seriale
Impostare segnale	Impostare il valore di un segnale. I/o digitale I/o analogico Ethernet industriale TCP Modbus Modbus RTU Client TCP Server TCP Seriale
Elimina segnale	Eliminare un segnale.

Altri comandi

Esistono comandi che pesano l'elemento e ricevono l'input dell'utente.

Nota

L'uso ripetuto di comandi specifici relativi all'interfaccia utente dello schermo può ridurre le prestazioni del sistema, ridurre la risposta dell'interfaccia utente dello schermo e il funzionamento anomalo del programma.
Si consiglia di non eseguire comandi come Imposta e commento più di 50 volte al secondo.

Commento	Questa opzione viene utilizzata per salvare le informazioni designate dall'utente in un log durante l'esecuzione dell'operazione. I messaggi sono limitati a un massimo di 256 byte. Si consiglia di fare in modo che il testo sia conciso. Per il testo lungo, alcuni contenuti sono omessi con puntini di sospensione (…). Il codice di formattazione come il newline () o il ritorno a capo () non è consentito.
Codice personalizzato	Viene utilizzato per inserire ed eseguire un codice DRL durante l'esecuzione dell'attività.
Definisci	Questo viene utilizzato per definire una variabile durante l'esecuzione dell'operazione.
Popup	Viene utilizzato per visualizzare una schermata popup durante l'esecuzione dell'operazione. I messaggi sono limitati a un massimo di 256 byte. Si consiglia di fare in modo che il testo sia conciso. Per il testo lungo, alcuni contenuti sono omessi con puntini di sospensione (…). Il codice di formattazione come il newline () o il ritorno a capo () non è consentito.
Set (Imposta)	Questa opzione viene utilizzata per eseguire varie impostazioni durante l'esecuzione dell'operazione.
Misurazione del peso	Questo viene utilizzato per misurare il peso durante l'esecuzione dell'operazione e salvarlo in una variabile. Questa opzione non è supportata per i modelli A ed E.
Variabili globali	Questa opzione viene utilizzata per aggiungere la variabile globale.

Comandi forza controllo

La forza del robot può essere controllata durante l'esecuzione dell'attività.

Conformità	Questa funzione viene utilizzata per controllare la conformità durante l'esecuzione delle operazioni.
Forza	Questo viene utilizzato per controllare la forza durante l'esecuzione delle operazioni.

Comandi avanzati

È presente un comando per eseguire la guida manuale.

Guida manuale	Questa funzione viene utilizzata per eseguire l'apprendimento diretto durante l'esecuzione dell'operazione.
Spinta	Questo viene utilizzato per ritardare l'esecuzione delle attività fino all'input di Nudge (applicazione della forza al robot). Questa opzione non è supportata per i modelli A ed E.