Impostazione e utilizzo di protocolli estesi

Expanded Protocol (protocollo esteso) - Configurazione dispositivo io PROFINET (pnio device)

I controller del robot Doosan Robotics supportano la funzione PROFITNET io Device (Slave), che consente la modifica dei dati dopo la lettura dei parametri del robot da un dispositivo esterno (PROFINET io Controller/Master). (Ad esempio, monitoraggio dei parametri del robot, registro per uso generale (bit, Int, Float) – utilizzo del registro per uso generale (GPR))

Nota) per ulteriori informazioni su PROFINET, visitare il sito http://www.profibus.com

Expanded Protocol (protocollo esteso) - Configurazione dell'adattatore Ethernet/IP (adattatore EIP)

I controller del robot Doosan Robotics supportano la funzione Ethernet/IP Adapter (Slave), che consente la modifica dei dati dopo la lettura dei parametri del robot da un dispositivo esterno (Ethernet/IP scanner/master). (Ad esempio, monitoraggio dei parametri del robot, registro per uso generale (bit, Int, Float) – utilizzo del registro per uso generale (GPR))

Nota 1) per ulteriori informazioni su Ethernet/IP, fare riferimento a www.odva.org.

Nota 2) l'IP predefinito iniziale è 192.168.137.50. Successivamente, è possibile modificare l'IP del controller in base all'utilizzo dell'applicazione di controllo PLC.

Utilizzo del protocollo esteso

Le funzioni del dispositivo io PROFINET (dispositivo PNIO) e dell'adattatore Ethernet/IP (adattatore EIP) iniziano insieme all'avvio del controller e si trovano nello stato di standby del collegamento con il dispositivo master. Pertanto, per utilizzare la funzione, è necessario collegare e configurare il Master. Ogni dispositivo Master ha caratteristiche diverse, quindi è necessario controllarle.

Nota

Di seguito sono riportate le descrizioni delle caratteristiche di implementazione delle funzioni generali per Industrial Ethernet.

• La funzione Industrial Ethernet dei controller Doosan Robotics non utilizza un ASIC separato, ma implementa la sua funzione basata su TCP/IP, quindi non supporta le prestazioni in tempo reale.

• L'output dei dati ai dispositivi esterni ha contrassegni identici (PNIO, EIP), ma l'input dei dati al robot ha solo strutture identiche e non si collega. Pertanto, l'output dei dati dal controller PNIO non si sincronizza con i dati di output dallo scanner EIP.

• Per la tabella i/o di PNIO e EIP, fare riferimento a un documento separato (o allegato).

Mappa GPR completa Ethernet/IP

È disponibile una mappa GPR completa Ethernet/IP che supporta diversi tipi di i/o nel robot.

• Bit i/o GPR 24ea

• GPR i/o intero 50ea

• GPR i/o float 50ea

Dal menu a sinistra del modulo Impostazioni, selezionare PLC per passare alla schermata riportata di seguito. (Fare riferimento a Configura nella sezione rete)

Nell'immagine seguente, l'elemento 3 è mappa GPR completa e l'impostazione viene salvata solo dopo il salvataggio e il riavvio.

Slot PROFINET

Per l'ottimizzazione della rete, solo gli slot interessati possono utilizzare la capacità di eseguire transazioni.

• Slot 1: Stato robot (T2O)

• Slot 2: Codice errore robot (T2O)

• Slot 3: Giunto (T2O)

• Slot 4: Attività (T2O)

• Slot 5: Bit GPR (T2O)

• Slot 6: GPR int (T2O)

• Slot 7: GPR flottante (T2O)

• Slot 8: CONTROLLO I/O (O2T)

• Slot 9: Bit GPR (O2T)

• Slot 10: GPR int (O2T)

• Slot 11: GPR flottante (O2T)

Dal menu a sinistra del modulo Impostazioni, selezionare PLC e selezionare la scheda PROFINET per visualizzare la schermata riportata di seguito. (Fare riferimento a Configura nella sezione rete)

È possibile utilizzare la casella di controllo al centro per selezionare solo gli slot a cui l'utente è interessato e le impostazioni vengono salvate solo dopo il salvataggio e il riavvio.

Informazioni codice errore robot

In un ambiente senza TP (HMI), l'utente può controllare le informazioni sui codici di errore del robot tramite PLC (Fare riferimento a Configura nella sezione rete)

Ethernet/IP

Nota

Ethernet/IP riflette fino a due codici di errore a causa del limite di transazione (500 byte).

PROFINET: Slot 2