Robot határok

A Robot Limits-ben a robotokkal kapcsolatos különböző biztonsági funkciók általános biztonsági korlátozásai normál és csökkentett módként állíthatók be.

Ha minden egyes robot paraméter meghaladja a beállított biztonsági határértéket, a robot aktiválja a Protective Stop funkciót. A robotra vonatkozó határértékeket a Robot paraméter> biztonsági beállítások > Robot határértékek menüpontban állíthatja be.

Megjegyzés

A robot a Protective Stop kiváltó okának megszüntetése és a Protective Stop alaphelyzetbe állítása után működtethető.
Ha a biztonsági funkciók által okozott védelmi leállítás oka nem távolítható el, a biztonsági helyreállítási mód segít a normál működés helyreállításában, mivel a biztonsági funkciók nem biztosítanak védelmi leállítást.

VIGYÁZAT

A biztonsági határérték az az állapot, amelyben a biztonsági besorolású felügyeleti funkció meghatározza, hogy aktiválja-e a robot leállítását vagy sem. Ha a leállítás befejeződött, a robot helyzete és a külső erő eltérhet a konfigurált biztonsági határértéktől.

TCP/robot

Korlátozza a TCP/robot különböző fizikai paramétereit. Ez a biztonsági funkció a teljesítmény- és erőkorlátozás üzemmódokban használható.

TCP-erő: Beállítja a robot végének TCP-je által alkalmazott erőkorlátot A nem szándékolt külső erők észlelésére használható.
Mechanikai teljesítmény: Ez határozza meg a robot mechanikai teljesítményének határát. A mechanikai teljesítmény arányos a robot nyomatékával és sebességével.
TCP-sebesség: Beállítja a robot végének TCP sebességhatárát Használható sebesség- és hézagfigyelő üzemmódra.
Lendület: Ez határozza meg a robot lendületének határát. A lendület arányos a sebességgel és a tömeggel, és a hatás megegyezik a fizikai mennyiséggel.
Ütközési érzékenység: Beállítja az ütközésérzékelő funkció érzékenységét, amely meghatározza, hogy folytassa-e a munkát, vagy aktiválja-e a Protective Stop funkciót az egyes robottengelyekben érzékelt nyomaték mellett. Ha az érzékenység 100%, akkor nagyon érzékenyen érzékeli a külső erők ütközését, és ritkán észlel ütközést, ha az érzékenység 1%.

Megjegyzés

Ha a robot ütközés észlelése miatt leállt, az ok az alábbiak egyike:

TCP-korlát megsértése
Ütközés észlelésének megsértése

Csukló szögsebessége

Az egyes tengelyek maximális forgási sebességét állítja be. A határérték minden tengelyre beállítható.

Megjegyzés

Az illesztési szög sebessége alapértelmezés szerint a maximális értékre van állítva.
Általánosságban elmondható, hogy bizonyos tengelysebesség nincs egymástól eltérően beállítva.

Csukló szöge

Az egyes tengelyek maximális működési szögét állítja be. A határérték minden tengelyre beállítható.

Minden tengely +/- 360 fokos elforgatásra képes, de a közös szög értéke normál módban alapértelmezés szerint korlátra van állítva.
Ha a robotot a földre szerelik, ajánlott a 2. Tengely működési tartományát +/- 95 fokra állítani az ütközés elkerülése érdekében.
Ha a robot hengeres oszlopra van felszerelve, vagy ha a munkadarabot a robot alapjához közel kezeli, a csukló szögkorlátja módosítható, hogy szélesebb működési tartományt engedjen meg.

Megjegyzés

A munkaterület-elemek zónába történő hozzáadásával külön biztonsági korlát állítható be a kijelölt zónákhoz. A felülbírálni képes biztonsági határértékeket a zóna típusától függően kell kijelölni. További információért lásd a következő linket.