Az Euler-szög áttekintése
Az Euler-szög az X, Y és z tengely szögeinek kifejezésére szolgáló módszer, amelyek az objektum irányában merőlegesek egymás között. Az a, B és C a szekvenciális forgási szögekre utal. Minden robotgyártó másképp határozza meg ezt Az A, B és C forgási rendet, mint például Rz-Ry-Rz, Rz-Ry-Rx vagy Rx-Ry-Rz.
Például Rz-Ry-Rx. Itt az Rz a Z-tengelyben történő elforgatást, az Ry az Y-tengelyben történő elforgatást, az Rx pedig az X-tengelyben történő elforgatást jelenti. Rz kifejezhető A szögben, Ry B szögben, Rx pedig C szögben, hogy jelezze az objektum aktuális forgási irányát. Vegye figyelembe, hogy ha a koordinátákból Z-tengely irányban elforgatja, akkor a forgatás az új koordináták alapján történik.
Ezt a 1–4. Lépéssel lehet megjeleníteni.
Tegyük fel, hogy vannak koordináták (X, Y, Z).
Rz: Forgassa el egy fokkal az tengelytől.
Ry : Forgassa el B fokkal az új koordináták (X’, Y’, Z’) új Y tengelyétől (Y’) a 2. Lépésben.
Rx : Forgassa el C fokkal az új koordináták (X’’, Y’’, Z’’) új X-tengelyétől (X’’) a 3. lépésben.
A 4. Lépés új koordinátái (Z’’’, Y’'', X’’’) a robot Aktuális forgására vonatkoznak, amikor az Euler A, B és C szögeit alkalmazzák.
Ezt a képet a jobb kezével könnyen meg lehet jeleníteni. A következő pózt jobb kezével tegye meg. Ez az úgynevezett jobb oldali szabály, és ha a hüvelykujj (X-tengely), a mutatóujj (Y-tengely) és a középső ujj (z-tengely) merőlegesek egymással, akkor az X, Y és z tengelyekből álló koordinátákat hoz létre.
Ezután végezze el a jobb oldali szabály karteziánus pózt, és végezze el az Rz, Ry és Rx forgatásokat szekvenciális sorrendben.
Rz: Forgassa el a középső ujját (Z tengely) egy fokkal.
Ry (ry): Forgassa el a mutatóujját (Y tengely) B fokkal.
Rx: Forgassa el a középső ujját (X tengely) C fokkal.
Megjegyzés
Az A, B és C + forgási iránya négy ujj iránya, kivéve a hüvelykujjat, amikor a hüvelykujj a + irányba mutat, és a négy ujj szorítva van. Ezt nevezik az óramutató járásával megegyező csavar törvényének.
