Az alvállalkozói/call sub áttekintése

OPCIONÁLIS NORMÁL 5 PERC

A sub a subrutine rövidítése. A szubrutin olyan folyamatra utal, amely minimalizálja a program lépéseinek számát azáltal, hogy felhívja a szükséges részeket, ha két vagy több ismétlődő rész van jelen.

• A Doosan Robotics robotok CallSub parancsot adnak az alparancsok és a megfelelő albekezdés hívására.
• Az alparancs a Pythonban meghatározott módon működik.

Megjegyzés

• Az albekezdést hozzá kell adni a főbekezdéshez, a főbekezdés kezdetéhez és az EndMainSub-hoz, a főbekezdés végéhez.
• Az ismétlés mellett az alparancs a főbekezdés egyszerűsítésére is szolgál. Az alparancs használatával intuitív módon azonosíthatja, hogy a főbekezdés melyik feladatát végzi jelenleg.
• Az alparancs használata lehetővé teszi az albekezdésegység tesztelését.

A minta, ahol egy alparancsot használnak a robot megfogója megfogási és kioldási mozgásának végrehajtására, a következőkből áll.

1. A főbekezdés sorai az első sortól kezdve sorrendben hajtják végre a feladatprogramot.
   
   
2. Lépjen a Call Sub (A) által hívott Sub(A)-ra.
   • Minta
     
     • Program: Hívja a Grip subrutinot.
     • Robot: Nincs mozgás.
       
       
3. Az A) pont végrehajtása. Minden albekezdéssor végrehajtása sorrendben történik, visszatér a főbekezdéshez, és végrehajtja a következő sort.
   • Minta
     • Program: Végezze el a Grip szubrutinszerű vonalait egymást követő sorrendben. A Set (Beállítás) paranccsal ÁLLÍTSA A Output (kimenet) [1] (BE), a Output (kimenet) [2] (kimenet) értékét OFF (ki) értékre.
     • Robot: A robotfogó a markolat mozgását hajtja végre.
       
       
4. Lépjen a Call Sub (B) által hívott Sub (hívás Sub).
   • Minta
     • Program: Hívja a Release Subroutine-t.
     • Robot: Nincs mozgás.
       
       
5. B) végrehajtják. Minden albekezdéssor végrehajtása sorrendben történik, visszatér a főbekezdéshez, és végrehajtja a következő sort.
   • Minta
     • Program: Végezze el a Grip szubrutinszerű vonalait egymást követő sorrendben. A SET paranccsal állítsa a kimenet [1] ki, a kimenet [2] PEDIG BE értékre.
     • Robot: A robot megfogója végrehajtja a kioldási mozgást.

Add alparancs

1. A Feladatszerkesztő modulban a jobb oldali parancs menü Áramlásvezérlés része alatt adjon hozzá egy alparancsot.
2. Adja meg a szubrutinnevet.

Add CallSub parancs

1. A Feladatszerkesztő modulban a jobb oldali parancs menü Áramlásvezérlés része alatt adjon hozzá egy Hívásalparancsot.
2. Válassza ki a Sub paranccsal regisztrált szubrutinnevet. 

Megjegyzés

• Ha a sorok száma növekszik a feladatprogramban, akkor nehézzé válhat a szubrutinok megtalálása. Ebben az esetben érintse meg az Ugrás a kijelölt alrutinhoz elemet a CallSub tulajdonságának parancsában, hogy a fókuszt a megfelelő alparancssorra vigye.