Biztonsági leállítási üzemmódok

A biztonsági besorolású felügyeleti funkció érzékeli a határértékek megsértését, és beállítja a robot leállításakor használt Stop üzemmódot.

A Stop üzemmóddal kapcsolatos további információkért lásd Biztonsági besorolású Stop alfunkció:.

A biztonsági leállítási üzemmódok a Robot paraméter > biztonsági beállítások > biztonsági leállítási üzemmódok menüpontban adhatók meg. Az egyes elemekről további információt a Biztonsági besorolású felügyeleti funkciócímű részben talál.

	Biztonsági leállítási mód	Leírás
1	Vészleállító	A Leállítás mód beállítása akkor történik, amikor a Teach pendent vagy a kiegészítő külső eszköz vészleállító gombja aktiválvavan. (Csak STO vagy SS1 választhatóki.)
2	Védőütköző	Akkor állítja be a Stop üzemmódot, amikor a külső védőberendezés be van kapcsolva.
3	Ízületi szög határérték megsértése	Akkor állítja be a Stop módot, amikor az egyes ízületek szöge meghaladja a beállított határértéket.
4	Közös sebességhatár megsértése	Akkor állítja be a Stop módot, ha az egyes kötők szögillesztési sebessége meghaladja a beállított határértéket.
5	Ütközésérzékelés	Akkor állítja be a Stop módot, amikor a tengelyre ható külső erő meghaladja a beállított határértéket. Az együttműködési zóna és az önálló zóna leállítási módjai egyenként is beállíthatók. Az STOmellett a SS1 és SS2 mellett a RS1 is beállítható a stop módra.
6	TCP/Robot pozíciókorlát megsértése	Beállítja a Stop módot , amely akkor aktiválódik, amikor az eszköz középpontja (TCP) és a robot pozíciója sérti a Workcell Manager-ben beállított robot pozíciólimitjét. Azt is meghatározza, hogy a TCP a biztonsági zónán belül van-e (együttműködési zóna, zúzódás -megelőzési zóna, ütközési érzékenység csökkentési zóna, szerszám tájolásának határzónája vagy egyéni zóna)..
7	TCP Orientation Limitmegsértése	Beállítja a Stop módot , amikor az eszköz középpontjának (TCP) tájolása a TCP Orientation Limit Zone-on belül meghaladja a robot által a Workcell Manager-en keresztül beállított szögtartományt.
8	TCP sebességkorlátozás megsértése	Akkor állítja be a Stop módot, amikor az eszköz középpontjának (TCP) sebessége meghaladja a beállított határértéket.
9	TCP -korlát megsértése	Beállítja a Stop módot, amikor az eszköz középpontjára (TCP) ható külső erő túllépi a beállított határértéket. Az együttműködési zóna és az önálló zóna leállítási módjai egyenként is beállíthatók. Az STO, SS1 és SS2 mellett a RS1 is beállítható Stop módként.
10	Momentum limit megsértése	Akkor állítja be a Stop módot , amikor a robot lendülete meghaladja a beállított határértéket.
11	Mechanikus teljesítménykorlátozás megsértése	Akkor állítja be a Stop módot , amikor a robot mechanikai teljesítménye meghaladja a beállított határértéket.