Szerszámközéppont
Az eszköz középpontjának (TCP) konfigurálásakor meg kell határozni a peremes koordinátákon alapuló helyzetet és forgási szögetis. Ebben az időben, a távolság az alapértelmezett kiindulási pont a karima koordináta, hogy a szerszámközéppont (TCP) az X, Az Y és z irány nem állítható 10000 mm-nél nagyobbra.Aztis vegye figyelembe, hogy az erőszabályozás , a megfelelőség 
Ha az eszköz középponti pontja (TCP) az Auto Calculate (Automatikus számítás) funkcióval van konfigurálva, a számítás csak az X, Y és z pozíciók alapján történik, ezért meg kell adni a forgási szöget. A forgási szög RZ, RY és RX segítségével határozható meg, és az Eulerz-Y-z rotációs módszer alapján határozható meg.
Az x, y, z koordinátatengellyel kifejezett koordinátatengely és az X, Y, z koordinátatengellyel kifejezett koordinátatengely meghatározása a következő:
- A »peremes koordináta« koordinátatengelye (x, y, z): A karima végén meghatározott karima koordináta tengely iránya megegyezik a robot koordinátáéval, amikor a robot csuklószöge (0,0,0,0,0,0).
- A „TCP-koordináta” koordinátatengelye (X, Y, z): Ez a karima végére szerelt szerszám végén vagy munkapontján van beállítva. Ebben az időben a „TCP-koordináta” forgási szöge a „peremes koordináta ” alapján kerül meghatározásra a következő 1) és 3) közötti sorrendben:
1) forgassa el egy fokkal a peremes koordináta z tengelye mentén.
2) forgassa el a B fokot az 1 szerint elforgatott koordináta y’ tengelye mentén.
3) forgassa el a C fokot a 2 szerint elforgatott koordináta z’ tengelye mentén.
Íme néhány példa a TCP konfigurálására a fent leírt módszer szerint:
- [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Általános fogó csak z irányú eltolással (TCP Coord)
- [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Bal oldali rács 45 fokos szöggel (TCP Coord. L)
- [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Jobb oldali fogó 45 fokos szöggel (TCP Coord. R)
| Tétel | Leírás | |
|---|---|---|
| 1 | Kapcsoló gomb zárolása | A beállított érték zárolása. Az érték módosításához biztonsági jelszó szükséges. |
| 2 | 3D szimuláció | Itt szimulálhatja a konfigurált Tool Center pontot. |
| 3 | Hozzáadás | Ezzel a gombbal TCP-t adhat hozzá. |
| 4 | Törlés | Ezzel a gombbal törölheti a kiválasztott TCP-t. |
| 5 | Mentés | Ez a gomb lehetővé teszi a beállítási értékek mentését. |
Ha a beállítások zárolva vannak, az alábbi képernyő jelenik meg.
Ekkor a kiválasztott TCP kék színnel jelenik meg az alábbi ábrán látható módon.
