Az Euler-szög áttekintése
Az Euler-szög az X, Y és z tengely szögeinek kifejezésére szolgáló módszer, amelyek az objektum irányában merőlegesek egymás között. Az a, B és C a szekvenciális forgási szögekre utal. Minden robotgyártó másképp határozza meg ezt Az A, B és C forgási rendet, mint például az Rz-ry-Rx vagy az Rx-ry-Rz.
A Doosan Robotics Rz-Ry-Rz-t használ. Itt az Rz a z tengely forgását, az Ry pedig az Y tengely forgását jelenti. Az RZ az A szögben, az RY B szögben és az Rz C szögben is kifejezhető, hogy jelezze egy tárgy aktuális forgási irányát. Vegye figyelembe, hogy ha a koordinátákból z-tengely irányban forgatja a forgást, az új koordináták alapján történik.
Ezt a 1–4. Lépéssel lehet megjeleníteni.
Tegyük fel, hogy vannak koordináták (X, Y, z).
RZ: Forgassa el egy fokkal a z tengelytől.
Ry : Forgassa el B fokkal az új koordináták (X’, Y’, z’) új Y tengelyétől (Y’) a 2. Lépésben.
RZ : Forgassa el B fokkal az új koordináták (X’, Y’, z’) új z tengelyétől (z’) a 3. Lépésben.
A 4. Lépés új koordinátái (z’’’, Y’, X’’’’’’’ a robot Aktuális forgására vonatkoznak, amikor az Euler A, B és C szögeit alkalmazzák.
Ezt a képet a jobb kezével könnyen meg lehet jeleníteni. A következő pózt jobb kezével tegye meg. Ez az úgynevezett jobb oldali szabály, és ha a hüvelykujj (X-tengely), a mutatóujj (Y-tengely) és a középső ujj (z-tengely) merőlegesek egymással, akkor az X, Y és z tengelyekből álló koordinátákat hoz létre.
Ezután végezze el a jobb oldali szabály karteziánus pózt, és végezze el az Rz, Ry és Rz forgatásokat szekvenciális sorrendben.
RZ: Forgassa el a középső ujját (z tengely) egy fokkal.
Ry (ry): Forgassa el a mutatóujját (Y tengely) B fokkal.
RZ: Forgassa el a középső ujját (z tengely) C fokkal.
Megjegyzés
Az A, B és C + forgási iránya négy ujj iránya, kivéve a hüvelykujjat, amikor a hüvelykujj a + irányba mutat, és a négy ujj szorítva van. Ezt nevezik az óramutató járásával megegyező csavar törvényének.
