Az egyes robotsorozatok funkcionális korlátai
Az adott robotsorozat (A, AS, M/H sorozat) a következő módon korlátozza a funkciók használatát:
- Jelenlegi alapú: Az egyes ízületeken található motor áramát használják.
- FTS-alapú: A robot végén található FTS (erőnyomaték-érzékelő).
- JTS-alapú: Az egyes csatlakozásokon található JTS (közös nyomatékérzékelők) van használatban.
Funkciók | A sorozat (aktuális) | A sorozat S (Jelenlegi és FTS alapú) | M sorozat (JTS alapú) | H sorozat (JTS alapú) |
|---|---|---|---|---|
Közvetlen tanítás - Szabad mozgás | O | O (aktuális) | O | O |
Közvetlen tanítás - Visszafogott mozgás | X | O (FTS-alapú) | O | O |
Ütközésérzékelés | O | O (aktuális) | O | O |
Telepítés Pose Measurement | X | O (FTS-alapú) | O | X (csak a padlóra szerelhető) |
Szerszámsúly mérése | X | O (FTS-alapú) | O | O |
A munkadarab súlyának mérése | X | O (FTS-alapú) | O | O |
Kiegyenlítés funkció | X | X | O | O |
Erőszabályozás | O (a beállítás csak három fordítási irányban áll rendelkezésre, a forgás kivételével) | O (FTS-alapú) | O | O |
Megfelelőség-ellenőrzés | O (a beállítás csak három fordítási irányban áll rendelkezésre, a forgás kivételével) | O (FTS-alapú) | O | O |
Az erőfigyelés funkcionális korlátai minden egyes robot sorozat esetében
A Teach medál és a DART-Studio az erőadatok megfigyelésére használható. A DRL parancs (Check_Force_Condition()) az erőadatok külső megfigyelésére is használható.
- Ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: A H sorozatú robotok kivételével ugyanazok a vezérlő-/felügyeleti funkciók érhetők el kikapcsolt állapotban is.
Funkciók | A sorozat (aktuális) | A sorozat S (Jelenlegi és FTS alapú) | M sorozat (JTS alapú) | H sorozat (JTS alapú) |
|---|---|---|---|---|
Erőszabályozás | O (a beállítás csak három fordítási irányban áll rendelkezésre, a forgás kivételével) | O (FTS-alapú) | O | O |
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: Erőszabályozás kimeneti határértéke (alap Rx, Ry tájolás)) | ||||
Megfelelőség-ellenőrzés | O (a beállítás csak három fordítási irányban áll rendelkezésre, a forgás kivételével) | O (FTS-alapú) | O | O |
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: Megfelelőség-ellenőrzési kimenet korlátozott (alap Rx, Ry tájolás)) | ||||
Kényszerfelügyelet (Taníts medál) | X | O (FTS-alapú) | O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) | O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) |
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4 szabadságfok az alaphoz (x, y, z, Rz) | ||||
Kényszerfelügyelet (DART-Studio) | O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) | O (FTS-alapú) | O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) | O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) |
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4 szabadságfok az alaphoz (x, y, z, Rz) | ||||
Kényszerfelügyelet (A DRL parancs használata esetén: | O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) | O (FTS-alapú) | O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) | O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) |
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4 szabadságfok az alaphoz (x, y, z, Rz) |
Vezérlés kimeneti határértéke (alap Rx, Ry tájolás): Az alap Rx, Ry tájolásnak megfelelő erő- vagy compliance-szabályozási értékek nem kerülnek kibocsátásra. A vonatkozó tengely (Base Rx, Ry) erő- vagy megfelelőség-ellenőrzési értékének megadása figyelmen kívül marad, mint „0”.