A Feladatszerkesztő Robot Motion tulajdonságainak áttekintése

KÖTELEZŐ NORMÁL 15 PERC

Ez a normál mozgások, a MoveJ és a MoveL parancsok tulajdonságképernyője. Más mozgások is hasonló tulajdonságokkal rendelkeznek.

Ha a mozgás minimális beállításokkal jön létre, csak a póz információt kell megadni (5 az alábbi ábrán).

	Név	Leírás
1	Megjegyzés	A feladatablakban található parancs leírása vagy megjegyzése
2	Koordináták	MoveJ: Korlátozás nélkül MoveL: Kiszámítja a megadott pozícióadatokat a koordináták alapján (BÁZIS/VILÁG/ESZKÖZ/FELHASZNÁLÓ)
3	Válassza az Áthelyezés típusát	Abszolút mozgás MoveJ: Minden ízület a célszögbe mozog MoveL: Abszolút mozgást végez a célértékkel a kiválasztott koordináták eredete alapján Relatív mozgás MoveJ: Minden ízület relatív mozgást végez a célszögből az aktuális szögből MoveL: Relatív mozgást végez a beállított érték alapján az aktuális pont alapján (relatív mozgás a kiválasztott koordináták alapján)
4	Válassza ki a változót	A változóként regisztrált Pose információ kiválasztható
5	Pose információk	A Pose (póz) információ megadása MoveJ: Az egyes tengelyek szöge ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Pozíció és forgás koordinátákból ([X, Y, z, A, B, C])
6	Sebességbeállítás	Globális: A MainSub tulajdonában globálisként megjelölt sebességet használja Helyi: Minden egyes sebesség ki van jelölve Külön: MoveJ: Az egyes közös sebességeket külön-külön jelölik MoveL: Korlátozás nélkül Idő: A mozgás sebessége időként van beállítva
7	Működési mód	Szinkronizálás: A folyamatban lévő mozgás parancs elkészült, és a következő parancs végrehajtásra kerül Aszinkron: A következő parancs egyszerre történik, amikor a mozgás parancs elindul Sugár: Az async funkció a sugár szakaszban aktiválódik, mielőtt a mozgás parancs eléri a célpontot
8	Keverési mód	Annak meghatározására használt opció, hogy az előző mozgást figyelmen kívül hagyja-e vagy felülírja-e a következő mozgás keverési módja szerint, amikor a sugár az előző mozgás opciójaként van beállítva

Üzemmód

Szinkronizálás

Ha a folyamatban lévő parancs befejeződött, a Sync segítségével a következő parancsra léphet. Alapértelmezettként van beállítva, és általános helyzetekben használják.

Aszinkron

Az async a következő parancsot egyszerre indítja el, amikor a mozgás parancs elindul. Különböző mozgások zökkenőmentes összekapcsolására szolgál, és akkor is használható, ha a jel kimenete egyidejűleg be- és kikapcsol, amikor a mozgás megkezdődik.

Sugár

A RADIUS (sugár) opció aktiválja az async funkciót a RADIUS (sugár) részben, mielőtt a Motion (mozgás) parancs eléri a célpontot. Ezzel az opcióval zökkenőmentesen csatlakozhat a következő mozgás parancshoz az aktuális mozgás parancs leállítása nélkül. A sugár alapértelmezés szerint 0 mm-re van állítva.

VIGYÁZAT

A Radius opció a következő jellemzőkkel és korlátokkal rendelkezik:

A Radius funkció csak szinkronizálási módban használható.
A feltételek és számítások a sugáron belüli aszinkron szakaszban végezhetők el.
A sugár nem haladhatja meg az aktuális és a célhely közötti teljes távolság 1/2/3-át a mozgás végrehajtása előtt.
- ex. Ha a mozgási távolság 100 mm, a maximális rendelkezésre álló sugár 50 mm.
Azok a mozgási parancsok, amelyek nem alkalmazhatnak keverést a mozgások között, a következők: Ezekben a parancsokban a keverés már alkalmazásra került, így a sugár alkalmazása ezekre a parancsokra és végrehajtása hibákat okoz. A parancsok, például a WaitMotion és a StopMotion használata segíthet a hibák elkerülésében.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Keverési mód

Ez az opció annak meghatározására szolgál, hogy figyelmen kívül hagyja-e vagy felülírja-e az előző mozgást a következő mozgás keverési módja szerint, amikor a sugár az előző mozgás opciójaként van beállítva.

Duplikált

A Duplicate (duplikálás) egy olyan mód, amely fenntartja az előző mozgást, hogy a következő mozgás átfedésben legyen az előző mozgással.

Felülbírálás

A felülírás figyelmen kívül hagyja és felülírja az előző mozgást a következő mozgás végrehajtásához.