Biztonsági leállítási módok

A biztonsági besorolású felügyeleti funkció észleli a határérték túllépését, és beállítja a robot leállításakor használt Stop üzemmódot.

A leállítási üzemmóddal kapcsolatos további információkért lásd Biztonsági besorolású leállítási alfunkció: .

A biztonsági leállítási módok beállításához válassza a Workcell Manager > Robot > Safety Stop Modes (Munkacella-kezelő > Robot > biztonsági leállítási módok) lehetőséget . Az egyes tételekről további információt a következő helyen talál Biztonsági besorolású felügyeleti funkció: .

	Biztonsági leállítási üzemmód	Leírás
1	Vészleállító gomb	Akkor állítja be a Stop üzemmódot, amikor a Teach Pendent vagy a kiegészítő telepített külső eszköz vészleállító gombja aktiválva van. (Csak az STO vagy SS1 választhatóki.)
2	Védőütköző	A leállítási módot állítja be, ha a külsőleg csatlakoztatott védőberendezés be van kapcsolva.
3	Közös szöghatár megsértése	Akkor állítja be a Stop üzemmódot, amikor az egyes csuklások szöge meghaladja a beállított határértéket.
4	Közös sebességkorlátozás megsértése	Akkor állítja be a Stop üzemmódot, ha az egyes csuklások szögsebessége meghaladja a beállított határértéket.
5	Ütközésérzékelés	Akkor állítja be a Stop üzemmódot, ha a tengelyre ható külső erő meghaladja a beállított határérték-tartományt. A kollaborációs zóna és az önálló zóna leállítási módjai egyenként állíthatók be. Az STO, SS1 és SS2 mellett az RS1 is beállítható leállítási módként.
6	TCP/Robot pozíció korlát túllépése	Akkor állítja be a Stop üzemmódot , ha az eszköz középpontja (TCP) és a robot pozíciója átlépi a robotnak a Workcell Manager alkalmazásban beállított pozíciókorlátját . Azt is meghatározza, hogy a TCP a biztonsági zónában van-e (Collaborative Zone, Crushing Prevention Zone, Collision Sensitivity Reduction Zone, Tool Orientation Limit Zone , vagy Custom Zone) .
7	TCP orientációs határértéktúllépése	Akkor állítja be a Stop üzemmódot , ha az eszköz középpontjának (TCP) iránya a TCP orientációs határ zónán belül meghaladja a Robot által a Workcell Manager segítségével beállított szögtartományt .
8	TCP sebességkorlát túllépése	Akkor állítja be a Stop üzemmódot, ha az eszköz középpontjának (TCP) sebessége meghaladja a beállított határértéket.
9	TCP kényszerített korlát túllépése	Akkor állítja be a Stop üzemmódot, ha az eszköz középpontjára (TCP) ható külső erő meghaladja a beállított határértéket. A kollaborációs zóna és az önálló zóna leállítási módjai külön-külön állíthatók be. Az STO, SS1 és SS2 mellett az RS1 is beállítható leállítási módként.
10	Lendület limit megsértése	Akkor állítja be a Stop üzemmódot , amikor a robot lendülete meghaladja a beállított határértéket.
11	A mechanikus teljesítménykorlát túllépése	Akkor állítja be a leállítási módot , ha a robot mechanikai teljesítménye meghaladja a beállított határértéket.