Az egyes robotsorozatok funkcióinak korlátozásai
A különböző robotsorozatok (A-, As-, M-/H-sorozat) az alábbiak szerint korlátozzák a funkciók használatát:
- Áramalapú: Az egyes csuklókon található motor áramát használják fel.
- FTS-alapú: A robot végén található FTS-t (erőnyomaték érzékelőt) használnak fel.
- JTS-alapú: Az egyes csuklókon található JTS-t (csuklónyomaték érzékelőt) használják fel.
Jellemzők | A-sorozat (Áramalapú) | A-sorozat S (árammal működő és FTS-alapú) | M-sorozat (JTS-alapú) | H-sorozat (JTS-alapú) |
Közvetlen tanítás - Szabad mozgás | O | O (Áramalapú) | O | O |
Közvetlen tanítás - Kényszerített mozgás | X | O(FTS-alapú) | O | O |
Ütközés érzékelése | O | O (Áramalapú) | O | O |
Telepítési póz mérése | X | O(FTS-alapú) | O | X(a robot csak a padlózatra telepíthető) |
Szerszám súlyának mérése | X | O(FTS-alapú) | O | O |
Munkadarab mérése | X | O(FTS-alapú) | O | O |
Nudge funkció | X | X | O | O |
Erőszabályozás | O (csak három transzlációs irányban van elérhetővé beállítva, a forgatás kivételével) | O(FTS-alapú) | O | O |
Megfelelőség-ellenőrzés | O (csak három transzlációs irányban van elérhetővé beállítva, a forgatás kivételével) | O(FTS-alapú) | O | O |
Ÿ Az egyes robotsorozatok erőfigyelésének funkcionális korlátai
Az erőadatok megfigyelése a betanítóegység és a DART-Studio használható. Az erőadatok külső megfigyeléséhez a DRL parancs (Check_force_condition()) is használható.
- Ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: A H sorozatú robotok kivételével ugyanazok a vezérlési/felügyeleti funkciók állnak rendelkezésre, mint a KI állapotban.
Jellemzők | A sorozat (árammal működő) | A sorozat S (árammal működő és FTS-alapú) | M sorozat (JTS-alapú) | H sorozat (JTS-alapú) |
Erőszabályozás | O (ez a beállítás csak három transzlációs irányban érhető el, kivéve forgásnál) | O (FTS-alapú) | O | O |
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: Korlátozott erőszabályozási kimenet (Alap Rx, Ry orientáció) 1)) | ||||
Megfelelőség-ellenőrzés | O (ez a beállítás csak három transzlációs irányban érhető el, kivéve forgásnál) | O (FTS-alapú) | O | O |
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: Korlátozott megfelelőség-ellenőrzési kimenet (Alap Rx, Ry orientáció) 1)) | ||||
Erőfigyelés (Betanítóegység) | X | O (FTS-alapú) | O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) | O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: 4 - Az alaphoz megadott szabadságfok (x, y, z, Rz)) | ||||
Erőfigyelés (DART-Studio) | O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) | O (FTS-alapú) | O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) | O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: 4 - Az alaphoz megadott szabadságfok (x, y, z, Rz)) | ||||
Erőfigyelés (DRL parancsok használata esetében: | O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) | O (FTS-alapú) | O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) | O („0” erőérték a szingularitási szakaszhoz) |
O (ha a raklapozó mód „BE” értékre van állítva: 4 - Az alaphoz megadott szabadságfok (x, y, z, Rz)) |
1) Korlátozott vezérlési kimenet (Alap Rx, Ry orientáció): Az Alap Rx vagy Ry orientáció erő- vagy megfelelőség-ellenőrzési értéke nincs kibocsátva. A megfelelő tengely (Alap Rx, Ry) erő- vagy megfelelőség-ellenőrzési értékének megadása semmilyen hatással nem lesz, és a rendszer „0” értékként figyelmen kívül hagyja.