Task Builder parancsok

A felhasználó feladatprogramokat hozhat létre mozgás parancsokkal, vezérlő szerkezetekkel és egyéb parancsokkal, valamint készségparancsokkal a Task Builder képernyőről. A parancsokra vonatkozó további információkért lásd a külön mellékelt kézikönyvet.

Mozgás parancs

Ezek a parancsok a robot pozíció igazítására vagy módosítására használhatók.

Move J	A robotnak a cél csukló koordinátákra mozgatására használható.
Move L	A robotot egy egyenes mentén mozgatja a cél munkatér koordinátára.
Move SX	A robotot a munkatéren belül több áthaladási pontot és célpontot összekötő görbe mentén mozgatja.
Move SJ	A robotot a csuklókoordinátaként kifejezett több közbenső pontot és célpontot összekötő görbe mentén mozgatja.
Move C	A robotnot a jelenlegi pontból, köztes célpontból és célpontból összetevődő ív mentén mozgatja.
Move B	A robotot a munkatéren belül több áthaladási pontot és célpontot összekötő egyenes és ív mentén mozgatja.
Move Spiral	A robotnak spirál középétől a külső oldalig terjedő útvonalon való mozgatásához használható.
Move Periodic	A robotnak periodikusan ismétlődő útvonal mentén való mozgatásához használható.
Move JX	A robotnak a cél munkaterület-koordinátákhoz és csuklóformához való mozgatásához használható. Ez nem egyenes vonal mentén mozog.
Stop Motion	A feladat végrehajtásának leállítására használható.

Vezérlő szerkezetek és egyéb parancsok

A feladat menetét vezérelhetik a feladatba és feltételbe foglalt feladat készenlét, ismétlés, végrehajtási parancsokkal.

If	Valamely feltétel szerinti elágazáshoz használható a feladat végrehajtása során
Else If	Valamely feltétel szerinti elágazáshoz használható a feladat végrehajtása során.
Repeat	A feladat parancs ismétlésére használható.
Continue	Ismétlési utasítás (Repeat) első parancsához való visszatéréshez használható.
Break	Kilépés a végrehajtás ismétlése parancsból (Repeat).
Exit	Feladat végrehajtásának befejezésére használható.
Sub	Feladaton belül szál (Thread) megadására használható.
Call Sub	A definiált szál végrehajtására használható.
Thread	Szál végrehajtásának befejezésére használható.
Run Thread	Ez a parancs szálat definiál a feladaton belül.
Kill Thread	A definiált subtaskot (alfeladat) végrehajtó parancs.
Sub Task	Feladat végrehajtásának ideiglenes leállítására használható.
Call Sub Task	Felhasználói adatbevitel fogadására, és annak változóba mentésére használható a feladat végrehajtása során.
Wait	A Funkció gomb vezérlésére használható.
User Input	Valamely feltétel szerinti elágazáshoz használható a feladat végrehajtása során. Ÿ Az üzenetek 256 bájton belülre korlátozódnak. Ÿ Javasoljuk, hogy a szöveg tömör legyen. Hosszú szöveg esetén néhány tartalom hárompontos jellel (…) kimarad. Ÿ Formázási kód, például újsor (\n) vagy tömb vissza (\r) nem megengedett
Watch Smart Pendant	A feladat parancs ismétlésére használható.

Erővezérlés parancs

A robot ereje a feladat végrehajtása során szabályozható.

Compliance	A Compliance (Megfelelőség) ellenőrzésre használható a feladat végrehajtása során.
Force	Erő vezérlésére használható a feladat végrehajtása során.

Egyéb parancsok

Vannak parancsok, amelyek megmérik az elemet és fogadják a felhasználói adatbevitelt.

Megjegyzés

A képernyőn megjelenő felhasználói felületre vonatkozó parancsok ismételt használata csökkentheti a rendszer teljesítményét és a felhasználói felület reagálóképességét, és a program rendellenes működéséhez vezethet.
Nem ajánlatos a Beállítás, a Megjegyzés és hasonló parancsokat másodpercenként 50-nél többször végrehajtani.

Comment	A felhasználó által kijelölt információ naplóba mentésére használható a feladat végrehajtása közben. ŸAz üzenetek 256 bájton belülre korlátozódnak. ŸJavasoljuk, hogy a szöveg tömör legyen. Hosszú szöveg esetén néhány tartalom hárompontos jellel (…) kimarad. ŸFormázási kód, például újsor (\n) vagy tömb vissza (\r) nem megengedett
Custom Code	DRL-kód beillesztésére és végrehajtására használható feladat végrehajtása során.
Define	Változó definiálására használható feladat végrehajtása során.
Popup	Előugró ablak megjelenítésére használható feladat végrehajtása során. ŸAz üzenetek 256 bájton belülre korlátozódnak. ŸJavasoljuk, hogy a szöveg tömör legyen. Hosszú szöveg esetén néhány tartalom hárompontos jellel (…) kimarad. ŸFormázási kód, például újsor (\n) vagy tömb vissza (\r) nem megengedett
Set	Különböző beállítások végrehajtására használható a feladat végrehajtása során.
Weight Measure	Súly mérésére használható a feladat végrehajtása során, és változóba való mentésére.
Wait Motion	A robot ideiglenes leállítására használható, miután az előző mozgásparancs befejeződött.
GlobalVariables	Global Variable hozzáadására használható.

Speciális parancsok

Ezzel a paranccsal kézi irányítás hajtható végre.

Hand Guide	Közvetlen tanítás végrehajtására használható feladat végrehajtása során.
Nudge	A feladat végrehajtásának késleltetése a Nudge bevitelig (erő alkalmazása a robotra).

Készség parancsok

Ez egy alkalmazási parancs előbeállítása a Munkacella-elemek roboton történő alkalmazásának céljából. Egy sor parancs, beleértve a robot mozgását, I/O jelzéseket, egyazon készségen belül található. Készség parancs használatával könnyen, bonyolult programozás nélkül lehet konfigurálni a munkacella-elemmel kapcsolatos munkák. Készség parancsok használatához konfigurálni kell a munkát és a kapcsolódó munkacella-elemeket. A készség parancsok listája és a konfigurációra vonatkozó további információk megtalálhatók a mellékelt külön kézikönyvben.

Vigyázat

Az erőnyomaték érzékelők nélküli modellek a Weight Measure, Nudge Rx, Ry és Rz értékeket, a Compliance parancs és a Force parancs A, B és C értékekeket nem támogatják.
A Watch Smart Pendant parancs funkciókkal szolgál feltételek vezérléséhez az okos vezérlő Funkció gombjával.