Készség - Próbálja ki a minták behúzását és elhelyezését

OPCIONÁLIS NORMÁL 20 PERC

Ez a minta a Feladatszerkesztőn jön létre. A Feladatíró nem támogatja a készség funkciót.

Vigyázat

• Mielőtt megpróbálná a mintát, mindenképpen olvassa el és kövesse a következőt Használatra vonatkozó óvintézkedések: . További információkért lásd 1. RÉSZ. Biztonsági kézikönyv: .

1. Válassza ki a Feladatszerkesztést a lenti menüből.
2. Válassza ki a Workcell Item > Gripper (munkaállomás elem kiválasztása > Gripper) ikont.
3. Válassza ki a munkacella elemként regisztrált markoló elemet. Ez a minta nem kipróbálható, ha nincs regisztrálva befogó munkacella tételként.
4. Nyomja meg a > gombot a Workcell elem kiválasztott munkacella elemként történő regisztrálásához.
5. Nyomja meg a tovább gombot.
6. Adja meg a feladat nevét.
7. Nyomja meg a Megerősítés gombot.
   

   

   
   
   
8. Válassza ki a MainSub parancsot a feladatlista második sorában! Egy új parancs kerül a kiválasztott sor következő sorára.
9. Adja hozzá a Pick skill parancsot.
10. Add hozzá a place skill parancsot.
11. Válassza ki a Válassz parancsot a feladatlista harmadik sorában.
12. Válassza ki a tulajdonság lapot.
13. A menü kibontásához nyomja meg a Workcell Item Action (Munkacella-elem művelet) gombot. Ha a befogó munkacella elem van kiválasztva, a befogó művelet tesztelhető a munkacella elem művelet közben.
    

    

    
    
    
14. A markoló teszteléséhez nyomja meg a markoló gombot, és végezzen megfogja a mozgást.
15. A markoló teszteléséhez nyomja meg a kioldógombot, és engedje el a mozgást.
    

    

    
    
    
16. Könnyű munkadarabok esetén helyezze a munkadarabot a markolóba, és nyomja meg a marás gombot, hogy a robot tartsa a munkadarabot. Az oktatás elvégzése a munkadarab befogása közben segíthet a pontos helyzet megteremtésében.
    • Azonban nem kötelező, hogy a robot az oktatás során megtartsa a munkadarabot, csak egy példa.
    • Nehéz munkadarabok esetén veszélyes helyzetek fordulhatnak elő, mivel a befogó elveszítheti a munkadarabot.
    • Nehéz munkadarabok esetén a szerszámbeállítások szerszámsúlyának tartalmaznia kell a szerszám súlyát és a munkadarab súlyát.
17. A robotot a közvetlen tanítás segítségével vigye oda, ahol a Pick-et el fogják végezni.
    • A robot mozgatásához nyomja meg és tartsa lenyomva a vezetőfülkében lévő kézi vezérlő gombot.
18. Nyomja meg a póz Get Pose (Pose felírása) gombot.
19. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    
20. Közvetlen oktatás segítségével vigye a robotot arra a pontra, ahol a helyet el fogja végezni.
21. Nyomja meg a póz felírása gombot.
22. A munkadarab befogóról való kioldásához nyomja meg a kioldógombot.
23. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

24. A Pick and place skill parancsok részletes beállításainak megadásához válassza ki a Pick parancsot a feladatlista harmadik sorában.
25. Nyomja meg a speciális opciót a menü kibontásához, és állítsa be a következők szerint: Használja az alapértelmezett értékeket az alább nem ismertetett elemekhez.
    1. Belépési irány: Z-tengely
       • Beállítja a Pick pozícióba való belépés irányát.
    2. Megközelítési távolság: 100 mm
       • Beállítja a távolságot, mielőtt a robot megközelíti a Pick pozíciót. Megfelelő távolságot biztosít a megközelítéshez.
    3. Visszahúzási távolság: 100 mm
       
       • Beállítja a távolságot, miután a robot visszahúzódik a beállított irányba a Pick pozíciótól. Megfelelő visszahúzási távolságot biztosít.
    4. Megközelítési sebesség: 100 mm/s
       • A megközelítési sebességet az alapértelmezett értéknél kisebbre állítja, amikor a robot megközelít egy objektumot.
    5. Megfelelőség-ellenőrzés: Engedélyezve (zöld)
    6. Érzékelő érintkező: Engedélyezve (zöld)
       • Lehetővé teszi a compliance Control és a kontaktus-észlelési funkciókat.
       • Érintkezési erő: 10N
       • Érintkezési tűréshatár: 10 mm
       • Erő: 15 N
       • Karcolás-eltolás: 2 mm
    7. Kiszedés előtt engedje el a befogó: Engedélyezve (zöld)
       • A markoló kioldási állapotba kerül, mielőtt megközelíti a behúzási helyet.
    8. Szerszám súlya: Nincs
       • Ha a munkadarab nem könnyű, a munkadarab súlyát és a szerszám súlyát összegezni kell, a szerszámsúly munkacellaként kell hozzáadni, és ki kell választani.
26. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
27. Válassza ki a Place parancsot a feladatlista negyedik sorában.
28. Nyomja meg a speciális opciót a menü kibontásához, és állítsa be a következők szerint: Használja az alapértelmezett értékeket az alább nem ismertetett elemekhez.
    1. Belépési irány: Z-tengely
    2. Megközelítési távolság: 100 mm
    3. Visszahúzási távolság: 100 mm
    4. Megközelítési sebesség: 100 mm/s
    5. Megfelelőség-ellenőrzés: Engedélyezve (zöld)
    6. Érzékelő érintkező: Engedélyezve (zöld)
       • Lehetővé teszi a compliance Control és a kontaktus-észlelési funkciókat.
       • Érintkezési erő: 10N
       • Érintkezési tűréshatár: 10 mm
       • Erő: 15 N
    7. Szerszám súlya: Nincs
29. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    
30. A közvetlen tanítás segítségével vigye a robotot arra a pontra, ahol a Pick&Place elindul.
31. Mozgassa a munkadarabot a Pick (kiszedő) helyre.
32. Válassza a Lejátszás fület.
33. Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.
34. Állítsa a sebességbeállító csúszkát 10-30%-ra.
    • Ez a sebességcsúszka az összes parancs beállított sebességét a kiválasztott % értékre állítja.
    • Ha egy feladatot a létrehozást követően először hajtanak végre, kis sebességgel történő végrehajtása megakadályozhatja a váratlan kockázatokat.
35. Nyomja meg a lejátszás gombot.
36. Ha a feladat gond nélkül befejeződött, állítsa vissza a sebességet az alapértelmezett értékre, 100%-ra, és próbálja újra.