Használja az Sub/Call Sub elemet

OPCIONÁLIS NORMÁL 5 PERC

Az sub az Subrutine (Alrutin) rövidítése. Az alrutin olyan folyamatra utal, amely két vagy több duplikált alkatrész jelenléte esetén a szükséges alkatrészek felhívásával minimálisra csökkenti a program lépéseinek számát.

• A Doosan Robotics robotok CallSub parancsot adnak az alparancsok és a megfelelő albekezdés hívására.
• Az alparancs a Python-ban meghatározott módon működik.

Megjegyzés

• A főbekezdésben, a főbekezdés elején és a főbekezdés végén a főbekezdés végén az albekezdést kell beilleszteni.
• Az ismétlés mellett az alparancs a főbekezdés egyszerűsítésére is szolgál. Az alparancs használatával intuitív módon azonosítható, hogy jelenleg milyen feladatot végez a főbekezdés.
• Az alparancs használatával lehetővé válik az albekezdésegység tesztelése.

(YouTube)

Az a minta, ahol egy alparancsot használnak egy robotfogó megfogási és kioldási mozgásának végrehajtására, a következőkből áll:

1. A főbekezdés sorai a feladatprogramot az első sortól kezdve sorrendben hajtják végre.
   
   
2. Lépjen a Hívásaláltal hívott alba (a).
   • Minta
     
     • Program: Hívja a markolat alrutinját.
     • Robot: Nincs mozgás.
       
       
3. Az a) alpontot végrehajtja. Minden albekezdéssor végrehajtása sorrendben történik, visszatér a főbekezdéshez, és végrehajtja a következő sort.
   • Minta
     • Program: Végezze el a markolat szubrutinvonalait sorrendben. A SET parancs SEGÍTSÉGÉVEL állítsa A kimenetet [1] BE, a kimenetet [2] pedig ki értékre.
     • Robot: A robotfogó végrehajtja a markolási mozgást.
       
       
4. Lépjen a Hívásaláltal hívott Sub(B)-re.
   • Minta
     • Program: Hívja fel a kiadás alrutint.
     • Robot: Nincs mozgás.
       
       
5. A(B) alrész végrehajtásra kerül. Minden albekezdéssor végrehajtása sorrendben történik, visszatér a főbekezdéshez, és végrehajtja a következő sort.
   • Minta
     • Program: Végezze el a markolat szubrutinvonalait sorrendben. A SET parancs segítségével állítsa a kimenetet [1] OFF (ki), a kimenetet [2] PEDIG ON (BE) értékre.
     • Robot: A robotfogó végrehajtja a kioldási mozgást.

Alparancs hozzáadása

1. Adja hozzá az Sub parancsot a Feladatszerkesztőn vagy a Feladatíróból.
2. Adja meg az alrutin nevét.
3. Folytassa az érvényesítéssel.

CallSub parancs hozzáadása

1. Adja hozzá a CallSub parancsot a Feladatszerkesztőn vagy a Feladatíróval.
2. Válassza ki az alparanccsal regisztrált alrutin nevet. 
3. Folytassa az érvényesítéssel.

Megjegyzés

• Ha a sorok száma növekszik a feladatprogramban, akkor nehéz lehet alrutint találni. Ebben az esetben érintse meg a Hívás alparancs tulajdonságában a kiválasztott alrutinhoz ugrás elemet a fókusz megfelelő alparancssorba történő áthelyezéséhez.