Biztonsági besorolású felügyeleti funkció
A Doosan Robotics biztonsági besorolású felügyeleti funkciót biztosít, amely kockázatcsökkentési intézkedésként használható a kockázatértékelésekhez. Az egyes monitorozási funkciók korlátját a Teach Pendent UI Workcell Manager > Robot > Robot Limits (Munkasejt-kezelő > robot > Robot határértékek) menüpontjában állíthatja be .
Megjegyzés
- A biztonsági határértékek az az állapot, amikor a biztonsági besorolású felügyeleti funkció elindítja a leállítási funkciót. Ha a leállítás befejeződött, a robot pozíciója és a külsőleg alkalmazott erő eltérhet a beállított biztonsági határértéktől.
- PFHd (veszélyes meghibásodás valószínűsége óránként): A biztonsággal kapcsolatos rendszer/alrendszer óránkénti veszélyes hibáinak valószínűsége
- PL (teljesítményszint): A vezérlőrendszer biztonsággal kapcsolatos összetevőinek (SRP/CS) teljesítményszintje az ISO 13849-1 szabvány szerint
- SIL (biztonsági integritási szint): A biztonsággal kapcsolatos elektronikus vezérlőrendszerek (SRECS vagy SCS) biztonsági integritási szintje az IEC 62061 szabvány szerint
| Biztonsági funkció | Biztonsági funkció kioldási állapota Kiváltó esemény | Tervezett művelet Tervezett eredmény | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Biztonságos üzemi leállás) | Az aktuális helyzet a motornak biztosított teljesítménnyel és a féknek kikapcsolt állapotban (szervo BEKAPCSOLT állapotban) marad. Ha az egyik tengely szöge megálláskor meghaladja a megadott szöget | STO | 1.41E–7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |
| 2 | SLP csukló szög határ SLP (közös szöghatár) | Ha a tengelyszögek bármelyike meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.41E–7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |
| 3 | SLS közös sebességhatár SLS (közös sebességhatár) | Ha a tengelysebességek bármelyike meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.41E–7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |
| 4 | SLT-csukló nyomatékkorlátozás SLT (közös nyomatékhatár) | Ha az egyes tengelyekre ható nyomaték meghaladja az előre meghatározott határértéket | A vészleállító a beállított biztonsági leállítási módnak megfelelően be van kapcsolva.
| 1,94E-7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |
| 5 | Ütközésérzékelés Ütközésérzékelés | Ha az egyes tengelyekre alkalmazott nyomatékok bármelyike meghaladja az ütközésérzékelés beállított érzékenységének határértékét | A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1,94E-7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |
| 6 | TCP/Robot pozíció korlát TCP/Robot pozíció korlát | Ha a TCP vagy a robot (beleértve az eszköz alakját is) túllépi vagy megszegi a helykorlát beállított tartományát | A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.41E–7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |
| 7 | TCP orientációs korlát TCP orientációs korlát | Ha a beállított irány és a TCP-irány közötti különbség a szerszám-orientációs határ zónán belül meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.41E–7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |
| 8 | TCP sebességkorlát TCP sebességkorlát | Ha a TCP sebessége meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.41E–7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |
| 9 | TCP erő határ TCP erő határ | Ha a TCP-re ható külső erő meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1,94E-7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |
| 10 | Robot momentum limit Robot momentum limit | Ha a robot lendülete meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.41E–7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |
| 11 | Robot teljesítménykorlátja Robot teljesítménykorlátja | Ha a robot mechanikai teljesítménye meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1,94E-7 /óra | PL/3 3 SIL 2 |