Megérteni a robot mozgását

KÖTELEZŐ EGYSZERŰ 5 PERC

A Doosan robotikai robotok kilenc mozgást kínálnak. A robot mozgását standard mozgások, a MoveJ és a MoveL, valamint a két mozgásból származó 7 mozgás vezérli.

A Robot Motion típusai

	Mozgás	Funkció
1	MOVJ	A robot minden egyes csatlakozása az aktuális szögtől a célszögig mozog, és egyidejűleg megáll Adja meg a célcsukló szögét: Joint1, Joint2, Joint3, Joint5, Joint6
2	MOVEL	A robot a célpontra mozog, miközben egyenesen tartja a robot TCP-t. Adja meg a célpozíció és a forgatási értékeket: X, Y, Z, A, B,
3	MOVSJ	A robot a robot által beállított összes szög alatt mozog Folyamatos mozgásJ mozgás Mivel ez egy robot közös mozgás, az útvonal nem becsülhető meg
4	MoveSX	A robot TCP minden ponton végighalad Folyamatos mozgás mozgás A rendszer fenntartja az egyenes útvonalat
5	MOVJX	A robot póz úgy van kijelölve, hogy a robot TCP a célpontra mozog MozgásJ mozgás a célpontig (X, Y, Z, A, B, C) Mivel ez egy robot közös mozgás, az útvonal nem becsülhető meg
6	MOVC	A robot TCP az ív megtartása mellett a célpontra lép
7	MOVB	A robot egy folyamatos egyenes vonalakból és ívekből álló szakaszon halad át a végső célpontig
8	MoveSpiral	A robot a spirális középponttól a maximális sugárig mozog
9	MovePeriodikus	A robot állandó amplitúdójú és ciklusú útvonalon halad

&mód

A robotmozgás használata előtt fontos megérteni a MoveJ és a MoveL standard mozgásait.

J a ModeJ-ben az ízületekre vonatkozik. Ebben a mozgásban minden csukló a célszögbe mozog, és egyszerre megáll.
L a MoveL-ben lineáris. Ebben a mozdulat során a robot végén lévő TCP lineáris mozgással a cél póz (pozíció és szög) felé mozog.

	Típus	MOVJ	MOVEL
1	Mozgatási módszer	A robot minden csuklása az aktuális szögtől a célszögig mozog, és egyidejűleg megáll	A robot végén lévő TCP a kiválasztott koordinátákra kerül lineáris mozgással
2	Előny	Gyors mozgási sebesség Nem befolyásolja a robot szingularitás	Mivel a TCP útvonal egyenes vonalat tart fenn, a robot mozgási útvonala megbecsülhető Célpontként a pozíció és a forgatás (X, Y, Z, A, B, C), a robot közelítőleges végpontja megbecsülhető
3	Hátrány	Mivel az összes tengely egyidejűleg a célszögbe fordul, a mozgási útvonal nem becsülhető meg Mivel a célszög az egyes tengelyek szögével van jelölve, nehéz megbecsülni a robot végpontját és a robot pózát	A mozgási sebesség viszonylag lassabb, mint a ModeJ Egy robot szingularitása befolyásolja
4	Kihasználtság	Mivel nem befolyásolja a robot szingularitás, használják, hogy elkerüljék a szingularitásokat Ideális nagy távolságok megtételéhez	Ideális tárgyak és finom mozgások elkerülésére