Készség - Próbálja ki a minták behúzását és elhelyezését

OPCIONÁLIS NORMÁL 20 PERC

Ez a minta a Feladatszerkesztőn jön létre. A Feladatíró nem támogatja a készség funkciót.

Vigyázat

• Mielőtt megpróbálná a mintát, mindenképpen olvassa el és kövesse a következőt (2.11.0.1_temp-hu_HU) Használatra vonatkozó óvintézkedések: . További információkért lásd (2.11.0.1_temp-hu_HU) 1. RÉSZ. Biztonsági kézikönyv: .

1. Válassza ki a Feladatszerkesztést a lenti menüből.

2. Válassza ki a Workcell Item > Gripper (munkaállomás elem kiválasztása > Gripper) ikont.

3. Válassza ki a munkacella elemként regisztrált markoló elemet. Ez a minta nem kipróbálható, ha nincs regisztrálva befogó munkacella tételként.

4. Nyomja meg a > gombot a Workcell elem kiválasztott munkacella elemként történő regisztrálásához.

5. Nyomja meg a tovább gombot.

6. Adja meg a feladat nevét.

7. Nyomja meg a Megerősítés gombot.
   

   

   
   
   

8. Válassza ki a MainSub parancsot a feladatlista második sorában! Egy új parancs kerül a kiválasztott sor következő sorára.

9. Adja hozzá a Pick skill parancsot.

10. Add hozzá a place skill parancsot.

11. Válassza ki a Válassz parancsot a feladatlista harmadik sorában.

12. Válassza ki a tulajdonság lapot.

13. A menü kibontásához nyomja meg a Workcell Item Action (Munkacella-elem művelet) gombot. Ha a befogó munkacella elem van kiválasztva, a befogó művelet tesztelhető a munkacella elem művelet közben.
    

    

    
    
    

14. A markoló teszteléséhez nyomja meg a markoló gombot, és végezzen megfogja a mozgást.

15. A markoló teszteléséhez nyomja meg a kioldógombot, és engedje el a mozgást.
    

    

    
    
    

16. Könnyű munkadarabok esetén helyezze a munkadarabot a markolóba, és nyomja meg a marás gombot, hogy a robot tartsa a munkadarabot. Az oktatás elvégzése a munkadarab befogása közben segíthet a pontos helyzet megteremtésében.

    • Azonban nem kötelező, hogy a robot az oktatás során megtartsa a munkadarabot, csak egy példa.

    • Nehéz munkadarabok esetén veszélyes helyzetek fordulhatnak elő, mivel a befogó elveszítheti a munkadarabot.

    • Nehéz munkadarabok esetén a szerszámbeállítások szerszámsúlyának tartalmaznia kell a szerszám súlyát és a munkadarab súlyát.

17. A robotot a közvetlen tanítás segítségével vigye oda, ahol a Pick-et el fogják végezni.

    • A robot mozgatásához nyomja meg és tartsa lenyomva a vezetőfülkében lévő kézi vezérlő gombot.

18. Nyomja meg a póz Get Pose (Pose felírása) gombot.

19. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    

20. Közvetlen oktatás segítségével vigye a robotot arra a pontra, ahol a helyet el fogja végezni.

21. Nyomja meg a póz felírása gombot.

22. A munkadarab befogóról való kioldásához nyomja meg a kioldógombot.

23. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

24. A Pick and place skill parancsok részletes beállításainak megadásához válassza ki a Pick parancsot a feladatlista harmadik sorában.

25. Nyomja meg a speciális opciót a menü kibontásához, és állítsa be a következők szerint: Használja az alapértelmezett értékeket az alább nem ismertetett elemekhez.

    1. Belépési irány: Z-tengely

       • Beállítja a Pick pozícióba való belépés irányát.

    2. Megközelítési távolság: 100 mm

       • Beállítja a távolságot, mielőtt a robot megközelíti a Pick pozíciót. Megfelelő távolságot biztosít a megközelítéshez.

    3. Visszahúzási távolság: 100 mm
       

       • Beállítja a távolságot, miután a robot visszahúzódik a beállított irányba a Pick pozíciótól. Megfelelő visszahúzási távolságot biztosít.

    4. Megközelítési sebesség: 100 mm/s

       • A megközelítési sebességet az alapértelmezett értéknél kisebbre állítja, amikor a robot megközelít egy objektumot.

    5. Megfelelőség-ellenőrzés: Engedélyezve (zöld)

    6. Érzékelő érintkező: Engedélyezve (zöld)

       • Lehetővé teszi a compliance Control és a kontaktus-észlelési funkciókat.

       • Érintkezési erő: 10N

       • Érintkezési tűréshatár: 10 mm

       • Erő: 15 N

       • Karcolás-eltolás: 2 mm

    7. Kiszedés előtt engedje el a befogó: Engedélyezve (zöld)

       • A markoló kioldási állapotba kerül, mielőtt megközelíti a behúzási helyet.

    8. Szerszám súlya: Nincs

       • Ha a munkadarab nem könnyű, a munkadarab súlyát és a szerszám súlyát összegezni kell, a szerszámsúly munkacellaként kell hozzáadni, és ki kell választani.

26. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.

27. Válassza ki a Place parancsot a feladatlista negyedik sorában.

28. Nyomja meg a speciális opciót a menü kibontásához, és állítsa be a következők szerint: Használja az alapértelmezett értékeket az alább nem ismertetett elemekhez.

    1. Belépési irány: Z-tengely

    2. Megközelítési távolság: 100 mm

    3. Visszahúzási távolság: 100 mm

    4. Megközelítési sebesség: 100 mm/s

    5. Megfelelőség-ellenőrzés: Engedélyezve (zöld)

    6. Érzékelő érintkező: Engedélyezve (zöld)

       • Lehetővé teszi a compliance Control és a kontaktus-észlelési funkciókat.

       • Érintkezési erő: 10N

       • Érintkezési tűréshatár: 10 mm

       • Erő: 15 N

    7. Szerszám súlya: Nincs

29. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    

30. A közvetlen tanítás segítségével vigye a robotot arra a pontra, ahol a Pick&Place elindul.

31. Mozgassa a munkadarabot a Pick (kiszedő) helyre.

32. Válassza a Lejátszás fület.

33. Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.

34. Állítsa a sebességbeállító csúszkát 10-30%-ra.

    • Ez a sebességcsúszka az összes parancs beállított sebességét a kiválasztott % értékre állítja.

    • Ha egy feladatot a létrehozást követően először hajtanak végre, kis sebességgel történő végrehajtása megakadályozhatja a váratlan kockázatokat.

35. Nyomja meg a lejátszás gombot.

36. Ha a feladat gond nélkül befejeződött, állítsa vissza a sebességet az alapértelmezett értékre, 100%-ra, és próbálja újra.