A robotmozgás tulajdonságainak megismerése

KÖTELEZŐ NORMÁL 15 PERC

Ez a standard mozgások, a MoveJ és a MoveL parancsok tulajdonságképernyője. Más mozgások is hasonló tulajdonságokkal rendelkeznek.

Ha a mozgást minimális beállításokkal hozza létre, csak a póz információt (5 az alábbi ábrán) kell megadni.

	Név	Leírás
1	Megjegyzés	A parancs leírása vagy megjegyzései, amelyek a feladatablakban találhatók
2	Koordináták	MOVJ: Nincs MOVL: Kiszámítja a megadott póz információt a koordináták alapján (ALAP/VILÁG/ESZKÖZ/FELHASZNÁLÓ)
3	Válassza a típus áthelyezése lehetőséget	Abszolút mozgás MOVJ: Mindegyik csukló a célszögbe mozog MOVL: Abszolút mozgást végez a célérték alapján a kiválasztott koordináták származása alapján Relatív mozgás MOVJ: Mindegyik csukló relatív mozgást végez a célszög és az aktuális szög alapján MOVL: Relatív mozgást végez a beállított érték alapján az aktuális pont alapján (relatív mozgás a kiválasztott koordináták alapján)
4	Válassza a változó lehetőséget	A változóként regisztrált pose információ kiválasztható
5	Információpóz	A Pose (Pose) információ meg van adva MOVJ: Az egyes tengelyek szöge ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MOVL: Pozíció és forgatás koordinátákból ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Sebességbeállítás	Globális: A MainSub tulajdonában globális sebességként megjelölt sebességet használja Helyi: Minden sebesség ki van jelölve Külön: MOVJ: Minden egyes csatlakozási sebesség külön van kijelölve MOVL: Nincs Idő: A mozgás mozgási sebessége időként van beállítva
7	Üzemmód	Szinkronizálás: A folyamatban lévő mozgási parancs kész, és a következő parancs végrehajtásra kerül Aszinkron: A következő parancs egyszerre kerül végre, amikor a Motion parancs elindul Sugár: Az aszinkron funkció a Radius (sugár) részben aktiválódik, mielőtt a mozgási parancs eléri a célpontját
8	Keverési mód	A következő mozgás keverési üzemmódjának megfelelően annak meghatározására szolgáló opció, hogy figyelmen kívül hagyja-e vagy felülírja-e az előző mozgást, ha a sugár az előző mozgás opciójaként van beállítva

Üzemmód

Szinkronizálás

A Sync paranccsal a következő parancsra léphet, ha a folyamatban lévő parancs befejeződött. Alapértelmezés szerint van beállítva, és általános helyzetekben használják.

Aszinkron

Az Async a következő parancsot egyszerre indítja el, amikor a Motion parancs elindul. A különböző mozgások zökkenőmentes összekapcsolására szolgál, és akkor is használják, amikor a jelkimenet a mozgás kezdetekor egyidejűleg be- és kikapcsol.

Sugár

A Radius (sugár) opció aktiválja az aszinkron funkciót a Radius (sugár) részben, mielőtt a mozgási parancs elérné a célpontját. Ezzel az opcióval zökkenőmentesen lehet csatlakozni a következő mozgásparancshoz az aktuális mozgási parancs leállítása nélkül. A sugár alapértelmezett beállítása 0 mm.

Vigyázat

A Radius opció a következő jellemzőkkel és határértékekkel rendelkezik:

A Radius funkció csak szinkronizálási módban használható.
A körülmények és számítások a sugár aszinkron részében végezhetők el.
A sugár nem haladhatja meg az aktuális és a célhely közötti teljes távolság 1/2/3-át a mozgás végrehajtása előtt.
- ex. Ha a mozgási távolság 100 mm, a rendelkezésre álló maximális sugár 50 mm.
A mozgások közötti keverést nem végző mozgásparancsok a következők: A parancsok már alkalmaznak keverést, ezért a sugár alkalmazása és végrehajtása hibákat okoz. Az olyan parancsok, mint a WaitMotion és a StopMotion használata segíthet a hibák elkerülésében.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Keverési mód

Ez az opció annak meghatározására szolgál, hogy figyelmen kívül hagyja-e vagy felülírja-e az előző mozgást a következő mozgás keverési üzemmódjának megfelelően, amikor a sugár az előző mozgás opciójaként van beállítva.

Duplikátum

A Duplicate (duplikálás) egy olyan üzemmód, amely fenntartja az előző mozgást, hogy a következő mozgás átfedésben legyen az előző mozgással.

Felülvezérlés

A hatálytalanítás figyelmen kívül hagyja és felülírja az előző mozgást a következő mozgás végrehajtásához.