A megfelelőség/erőszabályozás megértése

OPCIONÁLIS KEMÉNY 20 PERC

Az erőszabályozás és a compliance vezérlés a roboterőt vezérlő funkciók. Ezek a funkciók mozgásmozgás és erőszabályozás végzését is vezérlik, ha egy mozgási parancsot adnak hozzá. A megfelelőség ellenőrzése és az erőszabályozás a következő különbségekkel rendelkezik:

1. A megfelelőség ellenőrzése
   
   • A robot megfelel a külső erőnek a robot végén lévő TCP-nél a megfelelőség ellenőrzése során, és amikor a külső erőt eltávolítják, egy erő jön létre, amely visszaállítja a robotot az eredeti helyzetébe, így a robot a megfelelő helyzetbe kerül.
   • Akkor használható, ha egyenetlen felületen lineáris mozgásra van szükség a robot és a felület károsítása nélkül. A munkadarab körüli váratlan ütközések megelőzésére használható.
2. Erőszabályozás
   • Az erőszabályozás során erő keletkezik a robot végén lévő TCP-nél. A gyorsulás az erő generálása irányában jön létre, így a robot egyszerre mozog a mozgás irányába és az erő irányába.
   • Amikor egy tárgyhoz kerül az érintkezés, erőt kell kifejteni az objektumra, amíg a beállított erő és a tárgy taszító ereje egyensúlyt nem képez.
   • Akkor használható, ha egyenlő erőt kell alkalmazni lineáris mozgásra egyenetlen felületen. Olyan feladatokhoz használható, amelyek mozgás közben állandó erőt igényelnek, például polírozáshoz.

Megjegyzés

A compliance és Force parancsok végrehajtása az aktuális koordináták alapján történik. A feladat alapértelmezett koordinátája az alapkoordináták, és a koordináták a SET paranccsal módosíthatók.

1. Ábra 1 a működési irány, ha az erő/megfelelőség ellenőrzése +Z irányban történik az alapkoordinátákon.
2. Ábra 2 a működési irány, amikor a szerszám koordinátáin erő/megfelelőség ellenőrzést alkalmaznak +Z irányban.

Megfelelőség-ellenőrzés

A compliance Control az a funkció, amely megfelel a külső erőnek a beállított merevségnek, amikor erőt alkalmaznak a robot végén lévő TCP-n. Az erők kiegyensúlyozása a célponton, és ez egy olyan ellenőrzési módszer, amely taszító erőt generál, ha az elmozdulás a kiegyensúlyozási ponttól távolodik el. A megfelelőség ellenőrzése során a robot vége ugrál, mint egy rugó.

1. Ha csak a mozgásvezérlés használatakor ütközés történik, előfordulhat, hogy az ütköző tárgy megsérülhet.
   • A Doosan Robotics robotok ütközés esetén biztonságosan megállnak, de a felhasználói beállításoktól függően, mintpéldául a biztonsági határértékek > ütközési érzékenység,a következő helyzetek fordulhatnak elő.
2. Ha a mozgásvezérlés közben a compliance-szabályozás be van kapcsolva, a robot az ütköző tárgynak való megfelelés közben mozog.

Ha az F külső erő, a K a merevség és az X a távolság, a következő képletek igazak. 

• F = K * X 
• K = F / X
• X = F / K

A fenti képletek alapján, ha a compliance-szabályozás merevsége 1000 N/m-re van állítva, és ha a robot 1 mm-t mozog, a keletkező külső erő 1N.

• F=1000 N/m*0.001 m=1 N (0.001 m=1 mm)

Megjegyzés

A Property of Compliance parancson a következő értékek állíthatóak be:

1. Mode (üzemmód)
   • Be: Lehetővé teszi a megfelelőség ellenőrzését
   • Módosítás: Ha a megfelelőségi mód be van kapcsolva, akkor merevségre vált
   • Ki: Letiltja a megfelelőség ellenőrzését
2. Merevségi tartomány
   • M/H Series : Translation(0~20000N/m), Rotation(0~1000Nm/rad)
   • A Series : Translation(0~10000N/m), Rotation(0~300Nm/rad)
   • Az alacsonyabb merevségi értékek kíméletesebben reagálnak a külső erőre, és több időre van szükség a célponthoz való visszatéréshez
3. Idő beállítása
   • Az aktuális merevségi érték eléréséhez szükséges idő (0-1S)

Vigyázat

• A szerszám súlyát és a TCP-t (Tool Center Point) pontosan be kell állítani. A szerszám pontatlan súlya miatt a robot külső erőként érzékelheti a szerszám súlyát, és ha a compliance (megfelelőségi) parancsot be állítja, az helyzethibát generál.
• A ruha csomag feszültsége külső nyomatékot generálhat a roboton. Ezért legyen óvatos, amikor telepíti a ruha csomagot.
• A compliance nem kapcsolható be és ki az aszinkron mozgás vagy keverési mozgás végrehajtása közben.
• A compliance parancs bekapcsolása alatt csak lineáris mozgás engedélyezett. Közös mozgások, mint például a MoveJ és a MoveSJ, nem engedélyezettek.
• A(z) compliance parancson a(z) eszköz súlya vagy a TCP nem módosítható.
• A compliance parancs bekapcsolása során a mozgási végrehajtás során keletkező nyomaték megfelelősége miatt nem lehet pontosan elérni a célpontot. Ezért javasolt a célpont közelében bekapcsolni a megfelelőség ellenőrzését. Vagy, lehetséges, hogy minimalizálja pozíció hiba beállításával nagy merevségi érték.

Erőszabályozás

Az erőszabályozás olyan funkció, amely erőt alkalmaz az erőszabályozás irányában, amíg a beállított erő és a taszító erő egyensúlyt nem alkot

• A robotot a beállított erőirányba mozgatja, és ha valamilyen tárgyhoz ér, megtartja a megadott erőt (N)
• Állandó erő alkalmazása mellett képes az erőiránytól eltérő irányba történő mozgásvezérlésre
• A minimális beállítás +/- 10N, és 0,2N felbontással finomítható
• Az erőszabályozás nem érhető el a szingularitás zónában
• A megfelelőség-ellenőrzést általában az erőszabályozással együtt használják, hogy az erőszabályozás megfeleljen a külső erőnek

Megjegyzés

A Force parancs tulajdonságából a következő értékek állíthatóak be.

1. Mode (üzemmód)
   • Be: Az erőszabályozás engedélyezése
   • Ki: Letiltja a kényszerített vezérlést
2. Kívánt erőtartomány
   • X, Y, Z: 10 - (minden robot maximális) N
   • A, B, C: 5 - (minden robot maximális) Nm
   • A maximális erővel kapcsolatos további információkért lásd (2.11.0.1_temp-hu_HU) Biztonsági paraméterek felső/alsó küszöb tartományai és alapértelmezett értékei: .
3. Célirány
   • Az egyes irányokhoz tartozó kiválasztott célértékre áll be.
   • Több lehetőség is választható.
   • Az erőszabályozás csak az erőbeállítás után hajtható végre az irány beállításával.
   • Ha a több kiválasztott irány egyike eléri a célerőt, akkor tovább halad, amíg el nem éri a célértéket a másik irányba.
4. Relatív mód
   • Ha ez az üzemmód be van kapcsolva, kalibrálja a robotra kifejtett külső erőt 0-ra az erőszabályozás pontosságának javítása érdekében.
     1. Ha a relatív üzemmód le van tiltva, a céltárgyra ható tényleges erő megegyezik a beállított erő és a külső erő összegével.
     2. Ha a relatív mód be van kapcsolva, a célon alkalmazott tényleges erő megegyezik a beállított erővel.
   • Az erőszabályozás során eltérés léphet fel a póztól vagy a külső erőtől függően.
   • Az erőszabályozás során nem lehet elérni a pontos célpontot. Ezért javasolt az erőszabályozás engedélyezése a célpont közelében.
5. Idő beállítása
   • Ez az idő szükséges ahhoz, hogy az aktuális erőérték elérje a beállított erőértéket (0-1S)