A robot korlátai

A Robot Limits-ben a robotokkal kapcsolatos különböző biztonsági funkciók általános biztonsági határértékei normál üzemmódként és csökkentett üzemmódként is beállíthatók.

Ha a robot egyes paraméterei meghaladják a beállított biztonsági határértéket, a robot aktiválja a Védőmegállítás funkciót. A robot határértékeit a Workcell Manager > Robot Limits menüpontban lehet beállítani .

Megjegyzés

A robot a védőütköző okának eltávolítása és a védőütköző visszaállítással történő kikapcsolása után is működtethető.
Ha a biztonsági funkciók által okozott biztonsági leállás oka nem távolítható el, a biztonsági helyreállítási mód segít a normál működés visszaállításában, mivel a biztonsági funkciók nem nyújtanak védelmet.

Vigyázat

A biztonsági határérték az az állapot, amelyben a biztonsági besorolású felügyeleti funkció meghatározza, hogy aktiválja-e a robot leállítását vagy sem. Ha a leállítás befejeződött, a robot pozíciója és a külsőleg alkalmazott erő eltérhet a beállított biztonsági határértéktől.

TCP/Robot

Korlátozza a TCP/robot különböző fizikai paramétereit. Ez a biztonsági funkció a teljesítmény- és erőkorlátozás üzemmódokban használható.

TCP erő: Beállítja a robot TCP-től alkalmazott kényszerkorlátot A nem szándékolt külső erők észlelésére használható.
Mechanikai teljesítmény: Ez határozza meg a robot mechanikai teljesítményének határát. A mechanikus teljesítmény arányos a robot nyomatékával és sebességével.
TCP sebesség: Beállítja a robot TCP-ének sebességkorlátját Használható a sebesség- és követési módban.
Lendület: Beállítja a robot lendület korlátját. A lendület arányos a gyorsaságot és a súlyt, és a hatás ugyanaz, mint a fizikai mennyiség.
Ütközési érzékenység: Beállítja az ütközésérzékelő funkció érzékenységét, amely meghatározza, hogy folytatni kell-e a munkát, vagy aktiválni kell-e a védőleállítást az egyes robot tengelyekben érzékelt nyomatékkal. Ha az érzékenység 100%, akkor a külső erők ütközéseit nagyon érzékenyen érzékeli, és ritkán észleli az ütközést, ha az érzékenység 1%.

Megjegyzés

Ha a robot az ütközésérzékelés miatt leállt, az ok a következők egyike:

TCP kényszerített korlát túllépése
Ütközésérzékelés megsértése

Csukló szögsebessége

Beállítja az egyes tengelyek maximális forgási sebességét. A határérték minden tengelyre beállítható.

Megjegyzés

A csukló szögsebessége alapértelmezés szerint a maximális értékre van állítva.
Általánosságban elmondható, hogy bizonyos tengelyfordulatszám nincs másképp beállítva egymás között.

Csukló szöge

Beállítja az egyes tengelyek maximális működési szögét. A határérték minden tengelyre beállítható.

Az összes tengely +/- 360 fokos elforgatásra képes, de a közös szög értéke alapértelmezés szerint normál módban egy határértékre van állítva.
Ha a robot a talajra van felszerelve, az ütközés elkerülése érdekében ajánlott a 2. Tengely működési tartományát +/- 95 fokra állítani.
Ha a robot hengeres oszlopra van felszerelve, vagy ha a robot alapjához közel álló munkadarabot használ, a közös szöghatár módosítható, hogy szélesebb működési tartományt lehessen biztosítani.

Megjegyzés

A zóna munkaterületeinek hozzáadása lehetővé teszi egy külön biztonsági korlát beállítását a kijelölt zónákhoz. A felülírásra alkalmas biztonsági határértékek a zóna típusától függően kerülnek kijelölésre. További információkért tekintse meg a következő hivatkozást.