Súrlódás kalibrálása

Ezzel a funkcióval automatikusan kalibrálható a robottengelytől A-sorozatban létrehozott súrlódás.

A súrlódás kalibrálása a kezdeti gyártás során végezhető el, és újból elvégezhető, amikor karbantartásra van szükség. A súrlódás kalibrálását akkor kell elvégezni, miután a robot kellően bemelegedett, az optimális közvetlen tanítás és az ütközés-érzékelési teljesítmény biztosítására. A robot bemelegítéséhez hideg indításból 3-4 perces minden tengely mozgás elvégzése ajánlott. Ha a robot mozgása túl gyors, ha az alátámasztó erő a közvetlen tanítás során túl nagy, vagy ha gyakori ütközés-érzékelés fordul elő alapértelmezett ütközés-érzékelési érzékenység esetén, a súrlódás kalibrálásának újbóli elvégzése ajánlott.

1. A főmenüben érintse meg a Beállítások gombot, és válassza ki a Súrlódás kalibrálása lehetőséget.

2. Válassza ki a súrlódás miatt kalibrálandó tengelyt.

3. Adja meg a súrlódás kalibrálásának kezdőpozícióját az egyes tengelyek kezdőpozíciója szöghatárérték tartományának megfelelően.

4. Adja meg a tartomány értékét a méréshez a súrlódás kalibrálásának kezdőpozíciójától a szöghatárérték tartományának megfelelően.

   • Amennyire lehetséges, ajánlott belefoglalni a robot működési tartományát.

   • A súrlódási kalibrálás meghibásodhat, ha a robot működési tartománya kicsire van állítva.

5. Érintse meg az Automatikus kiszámítás

6. Érintse meg a mozgás automatikus mérése előugró ablak Mozgás ellenőrzése gombját.

   • A mozgás automatikus mérésének ellenőrzése a kiválasztott tengelyének egymás utáni sorrendjében végezhető, miután az egész tengely a kezdőpozícióba mozog.

   • A mozgás automatikus mérésének ellenőrzése leáll, amikor a leállító gombot megérintik.

7. A mozgás automatikus mérésének ellenőrzése után érintse meg az automatikus kiszámítás előugró ablak Automatikus kiszámítás gombját.

   • Az automatikus kiszámítás a kiválasztott tengelyének egymás utáni sorrendjében végezhető, miután az egész tengely a kezdőpozícióba mozog.

   • Az automatikus kiszámítás leáll, amikor a leállító gombot megérintik.

8. Amikor befejeződik a kiválasztott tengelyek automatikus kiszámítása, az egyes tengelyeken a súrlódás kalibrálásának eredménye jelenik meg.

   • A sikeres eredmények zöld színben, a sikertelen eredmények szürke színben jelennek meg.

9. Érintse meg a Megerősítés

Megjegyzés

A súrlódás kalibrálását az alábbi esetekben kell újból alkalmazni:

1. Ha egynél több csuklómodult cserélnek ki

2. Ha a közvetlen tanítás nem működik megfelelően, még akkor sem, amikor a szerszám súlya és a súly középpontja beállítások helyesek

Figyelem

• A súrlódás kalibrálásat legalább 40 ℃-on (313 K) vagy magasabb hőfokon kell végrehajtani, a robot minden tengelyének bemelegjtése mellett. A Doosan Robotics nem vállal felelőssséget a robot mozgási problémáiért vagy a különböző problémákért, amelyek a jelen feltételek be nem tartásából adódtak.

• Súrlódáskalibrálás végrehajtásakor bevett gyakorlat a szerszám eltávolítása. A V2.12.2 verziótól kezdődően a súrlódáskalibrálás 5 kg-nál kisebb súlyú szerszámokkal is elvégezhető, miközben a szerszámok a gépben maradnak. Az ilyen módon végzett súrlódáskalibrálás során elengedhetetlen a szerszám súlyának pontos konfigurálása. Az A0912 modell esetében az 5 kg-nál nagyobb súlyú szerszámmal végzett súrlódáskalibrálás hibákat okozhat, ezért a súrlódáskalibrálás elvégzése előtt kérjük, távolítsa el a szerszámot.