Mérési pózok és feltételek
Az 1. csukló mérése a padlóra merőleges forgástengellyel végezhető, és a vízszintes mozgás során.
A 2. csukló és 3. csukló mérései forgási tengellyel végezhetők, amely párhuzamos a padlóval, és amikor a robot a padlóra függőleges lefelé irányuló mozgásban van leállítva.
Megjegyzés
A mérések a rosszabb eset eredményei. A mérések a körülményeknek megfelelően változhatnak
táblázat a póz 33%-os, 66%-os és 100%-os kiterjesztéshez
| 1. csukló | 2. csukló | 3. csukló |
100% extension Stop category 0 |
 |
 |
 |
33% extension Stop category 1 |
 |
 |
- |
66% extension Stop category 1 |
 |
 |
- |
100% extension Stop category 1 |
 |
 |
 |
A megállás kezdeti póza és a mért szög (θd)
Póz a leállítás elkezdésekor | Mért szög | |
Joint1 |  | No slip,
|
Joint2 |
 |
 |
Joint3 |
 |
 |
