Mi a szingularitás?

A többcsuklós robot szingularitása olyan helyzetre (vagy pontra) utal, ahol a robot nehezen tudja kiszámítani a következő pózát mozgás közben. A többcsuklós robotok a mozgás során kiszámítják az egyes közös szögeket a robot felőli oldalon

Például az ábrán. 1 az alábbi ábrán látható módon, amikor a robot a piros ponthoz mozog, a robot nem fogja tudni meghatározni, hogy az illesztései elmozdulnak-e a vagy B póz beállításához. 2. Ezt a pozíciót (vagy pontot) szingularitásnak nevezzük.

A szingularitás közelében a robot mozgása nem folyadék a sík, a pont és a vonal szempontjából, a robot végének lineáris mozgása nem tartható fenn, és a pozícióhiba a vezérlés során növekedhet. A szingularitás három esetben fordul elő, amint az a következő ábrán látható, beleértve azt is, amikor a robot csatlakozásai vonalat alkotnak.

1. Csukló szingularitás: Amikor a robot csuklója egy vonalat alkot, ahogy az 5. Tengely 0°-hoz közelít

   • Az emberi karral összehasonlítva a 4., 5. És 6. Tengely megfelel a csuklónak. 

2. Vállas szingularitás: Ha a 1. És 6. Tengely ugyanazon a vonalon van

   • Az emberi karral összehasonlítva a 1. És 2. Tengely a vállízületnek felel meg.

3. Könyök szingularitás: Amikor a robot egy vonalat alkot, ahogy az 3. Tengely 0°-hoz közelít

   • Az emberi karhoz képest a 3. Tengely a könyökének felel meg.

Vigyázat

• A közös forgatással történő kézi és automatikus mozgatást nem befolyásolja a szingularitás.

  • Feladat mozgatása, MOVL parancs stb.

• A szingularitás csak manuális és automatikus működés közben fordul elő, amikor a robot befejezi a lineáris mozgást.
  

  • Joint Movement, MoveJ parancsok, stb.

• A szingularitás zónában az erőszabályozás vagy a megfelelőség-ellenőrzés nem elérhető.

• Mivel bizonyos tengelyek forgási sebessége gyorsan növekszik, amikor egy lineáris mozgás áthalad egy egyszeres tengelyen, lehetséges az együttes sebességhatár megsértése vagy az együttes szöghatár megsértése.

Hogyan kerüljük el a szingularitást

A Doosan Robotics robotok lehetőséget kínálnak a mozgás vezérlése során a szingularitások elkerülésére. Azonban ajánlott olyan feladat konfigurálása, amely nem hoz létre kivételeket a közös mozgási parancsok, például a ModeJ használatával a szingularitás zónákban.

Íme a Doosan Robot által biztosított szingularitás elkerülési lehetőségek:

• Automatikus elkerülés: Mozgást hajt végre a szingularitások elkerülésével. A robot mozgása azonban eltérhet a várt úttól.

• Útvonal prioritás: Fenntartja az útvonalat és a sebességet, de egy szingularitás közelében hiba miatt leállhat.

• Változó sebesség: Fenntartja az útvonalat, de a szingularitás közelében lelassul.