Szerszám középpont (TCP) beállítása

A szerszám középpontjának (TCP) konfigurálásakor meg kell határozni a helyzetet és az elforgatási szöget is a karima koordinátái alapján. A karima-koordináta alapértelmezett kezdőpontja és a szerszám középpontja (TCP) távolsága X, Y és Z irányban nem lehet nagyobb 10000 mm-nél. Ezen túlmenően, ha az X, Y és Z átszámított hossza (

) kisebb, mint 300 mm, végrehajtható az erőszabályozás, a megfelelőség-ellenőrzés és a közvetlen tanítási pontzár funkciók.

Különösen, ha a TCP automatikus számítással van konfigurálva, a számítás csak az X, Y és Z pozíciók alapján történik, ezért meg kell adni az elforgatási szöget. Az elforgatási szög A, B és C elemekkel határozható meg, és az Euler Z-Y-Z elforgatási módszeren alapul.

Az x, y, z-vel kifejezett koordinátatengely és az X, Y, Z-vel kifejezett koordinátatengely meghatározásai az alábbiak:

Az (x, y, z) „Karima koordináta” koordinátatengelye: A karima végén meghatározott koordinátatengely-irány azonos a (0,0,0,0,0,0) robotcsuklószögű robotkoordinátával.
Az (X,Y,Z) „TCP koordináta” koordinátatengelye: A koordinátatengely a karima végére felszerelt szerszám végén vagy a munkapontban van meghatározva. A „TCP koordináta” forgásszöge a „Karima koordináta” alapján van meghatározva az alábbi 1) – 3) sorrendben:

1) Forgatás A fokkal a Karima koordináta z tengelye mentén

2) Forgatás B fokkal az 1) szerint forgatott koordináta y’ tengelye mentén

3) Forgatás C fokkal a 2) szerint forgatott koordináta z’’ tengelye mentén

Íme, néhány példa a TCP konfigurálására a fent leírt módszer szerint:

[X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Általános megfogó Z-irányú eltolással (TCP Coord)
[X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Bal megfogó 45 fokos szögben (TCP Coord. B)
[X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Jobb megfogó 45 fokos szögben (TCP Coord. J)