Próbálja ki a Force Command mintákat

OPCIONÁLIS NORMÁL 20 PERC

Ezt a mintát a Feladatíróba hozza létre. Ez a minta szinte ugyanúgy kipróbálható a Feladatszerkesztőn.

Vigyázat

• Mielőtt megpróbálná a mintát, mindenképpen olvassa el és kövesse a következőt (2.11.0.1_temp-hu_HU) Használatra vonatkozó óvintézkedések: . További információkért lásd (2.11.0.1_temp-hu_HU) 1. RÉSZ. Biztonsági kézikönyv: .

• Ehhez a mintához a alkalmazásban létrehozott Feladatíró fájlra van szükség (2.11.0.1_temp-hu_HU) Próbálja ki a compliance parancsmintákat.

1. (2.11.0.1_temp-hu_HU) Próbálja ki a compliance parancsmintákat Nyissa meg a létrehozott Feladatíró fájlt, és válassza ki a compliance parancsot a feladatlista negyedik sorában.

2. Válassza ki a tulajdonság lapot.

3. Állítsa be az üzemmódot a következők szerint: A bekapcsolt üzemmód lehetővé teszi a megfelelőség ellenőrzését. A Force parancs csak akkor érhető el, ha a compliance vezérlés engedélyezve van.

   • Üzemmód: Be

4. Állítsa be az alapértelmezett merevségi értéket a következők szerint:

   1. X, Y, Z: 3000 N/m (alapértelmezett)

   2. RX, Ry, RZ: 200 Nm/rad (alapértelmezett)

5. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.

6. Válassza ki a Command (parancs) fület.

7. Adjon hozzá egy Force parancsot. Ez a parancs a tervek szerint az erőszabályozás engedélyezéséhez használható.
   

   

   
   
   

8. Válassza ki a feladatlista hatodik sorát. 

9. Adjon hozzá egy Force parancsot. Ez a parancs az erőszabályozás letiltására szolgál.

10. Válassza ki a Force parancsot a feladatlista ötödik sorában.

11. Válassza ki a tulajdonság lapot.

12. Állítsa be az üzemmódot a következők szerint: A bekapcsolt üzemmód engedélyezi az erőszabályozást.

    • Üzemmód: Be

13. Állítsa be a kívánt erőt a következők szerint:

    1. X: 0 N (alapértelmezett)

    2. Y: 0 N (alapértelmezett)

    3. Z: -10 N 

    4. RX, Ry, RZ: 200 Nm/rad (alapértelmezett)

14. Csak a Z-tengelyt ellenőrizze a célirányban.

15. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    

16. Válassza ki a Force parancsot a feladatlista hetedik sorában.

17. Állítsa be az üzemmódot a következők szerint: A kikapcsolt üzemmód letiltja az erőszabályozást.

    • Üzemmód: Ki

18. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.

19. Válassza a Lejátszás fület.

20. Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.

    1. A váltógomb bekapcsolása után a gomb zölden világít.

21. Ellenőrizze, hogy az egyes tengelyek TCP ereje 0-e. Ez az erőérték a robot végi TCP-n jelenleg alkalmazott külső erő mérete.

22. Nyomja meg a lejátszás gombot.
    

    

    
    
    

23. -10N erő kerül alkalmazásra a robot végén TCP okozza a robot lassan mozog a Z-tengely irányába.

24. A robot vége taszítja a robot mozgását +Z-tengely irányban, a robot mozgási irányával ellentétes irányban. Amikor a robotot mozgató erő és a robotmozgást taszító erő eléri az egyensúlyt, a robot úgy tartja a helyzetét, mintha megállt volna.

25. Ha a robotra +10N-nél nagyobb erőt alkalmaznak, a robot megfelel a robotra kifejtett erőnek, és az erő irányába mozdul el.