Karima I/O
A robot végkarima burkolatán egyetlen M8-as specifikációjú 8 tüskés csatlakozó van, helyét és alakját lásd az alábbi ábrán.
A 2022 augusztusától gyártott termékek alakja és a csatlakozó tájolása megváltozott az alábbi ábrán látható módon.
A csatlakozó az adott robotszerszámokba ágyazott megfogók és érzékelők működtetéséhez szükséges áramot és vezérlőjeleket biztosítja. Az alábbiak példák ipari kábelekre (használhatók ezzel egyenértékű kábelek):
- Phoenix contact 1404178 (egyenes)
- Phoenix contact 1404182 (derékszögű)
Az egyes csatlakozók tüskéinek térképe a következő:
Kapcsolási rajz
2022 augusztusától gyártott termékeknél a csatlakozó tájolása az alábbi ábrán látható módon módosult.
Az X1 csatlakozón keresztül biztosított I/O funkciók különböznek egymástól, a részletes I/O beállításokat lásd az alábbi táblázatban.
X1 beállítás (digitális I/O, RS 485)
No | Signal type | Description | Megjegyzés |
1 | RS485 A | Max 1M adatátviteli sebesség | Mfg dátum 2020.07.06 ~ 2021.01.21 |
2 | RS485 B | Max 1M adatátviteli sebesség | |
3 | Digital Output 1 | állítsa be PNP-re (forrástípus, alapértelmezett) vagy NPN-re (nyelő típusa) | |
4 | Digital Output 2 | állítsa be PNP-re (forrástípus, alapértelmezett) vagy NPN-re (nyelő típusa) | |
5 | Power | +24V | |
6 | Digital Input 2 | PNP (forrástípus, alapértelmezett) | |
7 | Digital Input 1 | PNP (forrástípus, alapértelmezett) | |
8 | GND |
X1 beállítás (digitális I/O, RS 485)
A beállítás az alábbi módon volt feltöltve 2021. január 21. óta.
No | Signal type | Description | Megjegyzés |
1 | Digital Input 1 | PNP (forrástípus, alapértelmezett) | Mfg dátum 2020. július 6. előtt Mfg dátum 2021. január 21. után Egyéb érvényes sorozatszámok VMA6F5-A0509S WAA6H7-A0912 WAA6H8-A0912 |
2 | Digital Output 1 | állítsa be PNP-re (forrástípus, alapértelmezett) vagy NPN-re (nyelő típusa) | |
3 | Digital Output 2 | állítsa be PNP-re (forrástípus, alapértelmezett) vagy NPN-re (nyelő típusa) | |
4 | RS485 A | Max 1M adatátviteli sebesség | |
5 | Power | +24V | |
6 | RS485 B | Max 1M adatátviteli sebesség | |
7 | Digital Input 2 | PNP (forrástípus, alapértelmezett) | |
8 | GND |
Vigyázat
- A szerszámokat és megfogókat csak azután konfigurálja hogy ellenőrizte az I/O konfigurációt a gyártási dátum (robot címke mfg dátuma) alapján.
- Megtalálható a Doosan Robotlab webhelyén.(https://robotlab .doosanrobotics.com)
- Ha az I/O konfiguráció figyelmen kívül hagyásával működtet robot szerszámokat, a termék tönkremehet.
A karima I/O belső árama 24 V értékre van beállítva, az I/O csatlakoztatáskor a részletes áramspecifikációkat lásd az alábbi táblázatban.
Paraméter | Min. | Típus | Max. | Mértékegység |
Supply voltage | - | 24 | - | V |
Supply current | - | 2 | 3 | A |
Digital output | - | 2 | - | EA |
Digital input | - | 2 | - | EA |
A beállítás 2024. március 22. óta az alábbiak szerint kerül felszámításra
X1 beállítás
No | Signal type | Description |
|---|---|---|
1 | Digital Input 1 | PNP (forrástípus, alapértelmezett) |
2 | Digital Output 1 | állítsa be PNP-re (forrástípus, alapértelmezett) vagy NPN-re (nyelő típusa) |
3 | Digital Output 2 | állítsa be PNP-re (forrástípus, alapértelmezett) vagy NPN-re (nyelő típusa) |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + | állítsa be Feszültség (0-10V) vagy Áram (4-20mA, alapértelmezett) / Max 1M adatátviteli sebesség |
5 | Power | Állítsa a belső tápegységet +24 V-ra (alapértelmezett), +12 V-ra vagy 0 V-ra |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - | állítsa be Feszültség (0-10V) vagy Áram (4-20mA, alapértelmezett) / Max 1M adatátviteli sebesség |
7 | Digital Input 2 | PNP (forrástípus, alapértelmezett) |
8 | GND |
Állítsa a belső tápegységet 24 V, 12 V vagy 0 V-ra.
Az elektromos specifikációk az alábbiakban láthatók:
| Parameter | Min | Typ | Max | Unit |
|---|---|---|---|---|
| Supply voltage (12V mode) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
| Supply voltage (24V mode) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
| Supply current | - | - | 3 | A |
Figyelem
- Úgy állítsa be a szerszámot és a megfogót, hogy az áram megszűnésekor ne idézzenek elő veszélyt.
(pl. a szerszámról leeső munkadarab)
- Amikor a robot kap áramot, minden csatlakozó 5. kapcsán mindig 24 V van, ezért amikor a szerszámot és a megfogót beállítja, feltétlenül szakítsa meg a robot áramellátását.