Próbálja ki a Force Command mintákat

OPCIONÁLIS NORMÁL 20 PERC

Ezt a mintát a Feladatíróba hozza létre. Ez a minta szinte ugyanúgy kipróbálható a Feladatszerkesztőn.

Vigyázat

• Mielőtt megpróbálná a mintát, mindenképpen olvassa el és kövesse a következőt Használatra vonatkozó óvintézkedések: . További információkért lásd 1. RÉSZ. Biztonsági kézikönyv: .

• Ehhez a mintához a alkalmazásban létrehozott Feladatíró fájlra van szükség Próbálja ki a compliance parancsmintákat.

1. Próbálja ki a compliance parancsmintákat Nyissa meg a létrehozott Feladatíró fájlt, és válassza ki a compliance parancsot a feladatlista negyedik sorában.
2. Válassza ki a tulajdonság lapot.
3. Állítsa be az üzemmódot a következők szerint: A bekapcsolt üzemmód lehetővé teszi a megfelelőség ellenőrzését. A Force parancs csak akkor érhető el, ha a compliance vezérlés engedélyezve van.
   • Üzemmód: Be
4. Állítsa be az alapértelmezett merevségi értéket a következők szerint:
   1. X, Y, Z: 3000 N/m (alapértelmezett)
   2. RX, Ry, RZ: 200 Nm/rad (alapértelmezett)
5. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
6. Válassza ki a Command (parancs) fület.
7. Adjon hozzá egy Force parancsot. Ez a parancs a tervek szerint az erőszabályozás engedélyezéséhez használható.
   

   

   
   
   
8. Válassza ki a feladatlista hatodik sorát. 
9. Adjon hozzá egy Force parancsot. Ez a parancs az erőszabályozás letiltására szolgál.
10. Válassza ki a Force parancsot a feladatlista ötödik sorában.
11. Válassza ki a tulajdonság lapot.
12. Állítsa be az üzemmódot a következők szerint: A bekapcsolt üzemmód engedélyezi az erőszabályozást.
    • Üzemmód: Be
13. Állítsa be a kívánt erőt a következők szerint:
    1. X: 0 N (alapértelmezett)
    2. Y: 0 N (alapértelmezett)
    3. Z: -10 N 
    4. RX, Ry, RZ: 200 Nm/rad (alapértelmezett)
14. Csak a Z-tengelyt ellenőrizze a célirányban.
15. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
    

    

    
    
    
16. Válassza ki a Force parancsot a feladatlista hetedik sorában.
17. Állítsa be az üzemmódot a következők szerint: A kikapcsolt üzemmód letiltja az erőszabályozást.
    • Üzemmód: Ki
18. Nyomja meg a jóváhagyás gombot.
19. Válassza a Lejátszás fület.
20. Engedélyezze a Real Mode (valós mód) váltógombot.
    1. A váltógomb bekapcsolása után a gomb zölden világít.
21. Ellenőrizze, hogy az egyes tengelyek TCP ereje 0-e. Ez az erőérték a robot végi TCP-n jelenleg alkalmazott külső erő mérete.
22. Nyomja meg a lejátszás gombot.
    

    

    
    
    
23. -10N erő kerül alkalmazásra a robot végén TCP okozza a robot lassan mozog a Z-tengely irányába.
24. A robot vége taszítja a robot mozgását +Z-tengely irányban, a robot mozgási irányával ellentétes irányban. Amikor a robotot mozgató erő és a robotmozgást taszító erő eléri az egyensúlyt, a robot úgy tartja a helyzetét, mintha megállt volna.
25. Ha a robotra +10N-nél nagyobb erőt alkalmaznak, a robot megfelel a robotra kifejtett erőnek, és az erő irányába mozdul el.