Eszközbeállítások

Szerszám középpontja

Az eszköz középpontjának (TCP) konfigurálásakor a perem koordinátái alapján meg kell határozni a pozíciót és a forgási szöget is. ime, a karima koordinátájának alapértelmezett kezdőpontjától (TCP) az X, Y és z irányban nem lehet 10000 mm-nél nagyobb távolságra beállítani. Azt is meg kell jegyezni, hogy az erőszabályozás, a megfelelőség-ellenőrzés és a közvetlen tanítási pont rögzítése csak akkor áll rendelkezésre, ha az X, Y és z ( ) átalakított hosszúsága 300 mm vagy rövidebb.

Ha az eszköz középpontját (TCP) az Auto Calculate (Automatikus számítás) segítségével konfigurálják, a számítás csak az X, Y és z pozíciókon alapul, ezért meg kell adni a forgási szöget. A forgási szög az RZ, RY és RX segítségével határozható meg, és az Euler z-Y-z forgási módszer alapján.

A koordinátatengely X, y, z és X, Y, z koordinátatengelyben kifejezett meghatározása a következő:

A „karimakoordináta” koordinátatengelye (x, y, z): A karima végén meghatározott „karima koordináta” koordinátatengelyének iránya megegyezik a robot koordinátájával, amikor a robot csuklószöge (0,0,0,0,0,0).
A „TCP-koordináta” koordinátatengelye (X, Y, z): Ez a karima végén vagy a munkaponton van beállítva. Ekkor a „TCP-koordináta” forgási szögét a következő „karima-koordináta” alapján határozzuk meg 1) és 3) között:

Forgassa el Egy fokkal a karima koordinátájának z tengelye mentén.
Forgassa el a B fokokat a 1 szerint elforgatott koordináta y’ tengelye mentén.
Forgassa el a C fokot a 2 szerint elforgatott koordináta z’ tengelye mentén.

Íme néhány példa a TCP beállítására a fent leírt módszer szerint:

[X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Általános Gripper csak z irányú eltolással (TCP Coord)
[X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Bal Gripper 45 fokos szögben (TCP Coord. L)
[X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Right Gripper 45 fokos szögben (TCP Coord. R)

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	3D szimuláció	Itt szimulálhatja a konfigurált szerszámközpont-pontot.
3	Hozzáadás	Ez a gomb lehetővé teszi a TCP hozzáadását.
4	Törlés	Ezzel a gombbal törölheti a kiválasztott TCP-t.
5	Mentés	Ezzel a gombbal menthetők a beállítási értékek.

Ha a beállítások zárolva vannak, az alábbi képernyő látható.

Ekkor a kiválasztott TCP kék színnel jelenik meg az alábbiak szerint.

Szerszám súlya

A karimára szerelt szerszám súlyát szerszámsúly hozzáadásával állíthatja be. A szerszám súlyát a Robot Parameters > Tool Settings > Tool Weight (Robot paraméterek > Eszközbeállítások > Eszközsúly) kiválasztásával állíthatja be.

A szerszám súlya az automatikus mérés funkcióval mérhető.
Ajánlott minden egyes munkadarabhoz szerszámsúlyt hozzáadni. Ha a munkadarab súlya túl nehéz, a robot külső erőként ismerheti fel a munkadarab súlyát. Ez azért van, mert a robot ezt a külső erőt ütközésként határozza meg, és megáll.
Feladat létrehozásakor változtassa meg a súlyt a folyamat szerint, hogy megváltoztassa a szerszám súlyát. Például konfigurálható egy feladat, hogy kiválassza a szabványos szerszámsúlyt, mielőtt felveszi a munkadarabot, és a munkadarab felvétele után válassza ki a szerszámsúlyt a munkadarabhoz.

Az aktivált szerszámsúly elem a szerszám szokásos súlyaként állítható be atanítási függönnyel ellátott eszköz ikonjának ( ) megnyomásával.

Az eszközbeállítás készlete megegyezik a többi parancs készletével. A Set (Beállítás) parancs akkor használható, ha egy feladat végrehajtása közben módosítja az eszköz súlyát. További információkért tekintse meg a Feladatszerkesztő modult .

Megjegyzés

Legfeljebb ötven különböző szerszámsúly regisztrálható.
Az M sorozat esetében a gyorsulás automatikusan beállítódik, ha a maximális szerszámsúly meghaladja a maximális szerszámsúlyt.

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	Hozzáadás	Ez a gomb lehetővé teszi új szerszám súly hozzáadását.
3	Törlés	Ezzel a gombbal törölheti az eszköz súlyát.
4	Szerszám súlylista	A konfigurált szerszámsúlyok listája.
5	Eszköz súlyának neve	Itt adhatja meg az eszköz súlyának nevét.
6	Automatikus mozgás mérése	Ezzel a gombbal futtathatja az automatikus mérést.
7	Automatikus mérés	Ez a gomb lehetővé teszi, hogy válasszon egy lehetőséget, és futtasson egy automatikus mérést.
8	Mozgás kiválasztása	A kívánt mozgást a lehetőségek közül választhatja ki.
9	A súly használatának kiválasztása	Kiválaszthatja, hogy a súlyt használja-e. Ez a választómező le van tiltva az e sorozat vagy az FPT-érzékelők nélküli sorozat esetén.
10	Súly bemenet	Itt adhatja meg a kívánt súlyt.
11	A Gravitációs Központ használatának kiválasztása CX	A CX súlypont használata választható.
12	CX bemenet	CX megadható.
13	A Gravitációs Központ használatának kiválasztása CY	A súlypont CY használata választható.
14	CY bemenet	A CY-t be lehet írni.
15	A Gravity Center CZ használatának kiválasztása	A CZ súlypont használata választható.
16	CZ bemenet	A CZ-t be lehet írni.
17	A tehetetlenséget használja	Ez a jelölőnégyzet lehetővé teszi annak kiválasztását, hogy használjunk-e tehetetlenséget.
18	Lxx bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó lxx bejegyzés megadható.
19	Lyy bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó lyy-bejegyzés megadható.
20	Lzz bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó lzz-bejegyzés megadható.
21	Lxy bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó Lxy-bejegyzés megadható.
22	Lyz bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó lyz-bejegyzés megadható.
23	LZX bemenet	A tehetetlenségre vonatkozó lzx-bejegyzés megadható.
24	Mentés	Ezzel a gombbal mentheti a beállítási értékeket.

Szerszám alakja

A karimára szerelt szerszám alakja szerszám alakjának hozzáadásával állítható be.

Az eszköz alakját a Robot Parameters (Robot paraméterek) modul > Tool Settings (Eszközbeállítások) > Tool Shape (Eszköz alakja) További információkért tekintse meg a Szerszám alakzatot.

A robot a robot végének TCP (Tool Center Point) és a robottest alapján határozza meg a helykorlát megsértésének állapotát. Ha a tényleges robot szerszámalakja nagyobb, mint a TCP beállítása, akkor a munkadarab és a szerszám védelme érdekében hozzá kell adni egy szerszám alakzatot.
Legyen óvatos, mert a robot által manőverezhető zóna csökken, ha a szerszám alakja túl nagy.

Az eszközalak elem csak akkor érhető el, ha regisztrálták (megerősítve), és a billenőkapcsoló engedélyezve van. Az aktivált szerszám alakzat elem beállítható standard szerszámalakzatként a Set tool ikon () megnyomásával a Teach (Tanítás) medál tetején.

Az eszközbeállítás készlete megegyezik a többi parancs készletével. A Set (Beállítás) parancs akkor használható, ha egy feladat végrehajtása közben módosítja az eszköz alakját. További információkért tekintse meg a Feladatszerkesztő modult.

Megjegyzés

Legfeljebb ötven különböző szerszámforma regisztrálható.

Menü

	Elemek	Leírás
1	Zárolás billenőgombja	A beállított érték zárolására szolgál. A beállított érték módosításához biztonsági jelszó szükséges.
2	3D szimuláció	Itt szimulálhatja 3D-ben a konfigurált eszköz alakzat eredményét.
3	Eszköz alakzat neve	A konfigurált eszköz neve.
4	Szerszám alakú forma	A konfigurált eszköz alakja.
5	Szerszám alakzat szerkesztése	Ezzel a gombbal szerkesztheti a konfigurált eszköz alakzatot.
6	Eszköz alakzat törlése	Ezzel a gombbal törölheti a kijelölt eszköz alakzatot.
7	Eszköz alakzat hozzáadása	Szerszám alakzat adható hozzá.
8	Alkalmazás	Ezzel a gombbal a beállítás után alkalmazhatja az Eszköz alakzatot.

Menü

	Elemek	Leírás
1	Szerszám alakja	Ez azt jelzi, hogy ez az ablaktábla egy Eszköz alakú felugró ablak.
2	Név megadása	Ez egy olyan mező, ahol az Eszköz alakzat neve megadható.
3	Figyelmeztető üzenet	A beállításkor legyen óvatos
4	Adjon hozzá új cuboidot	Ez a gomb lehetővé teszi a cuboid hozzáadását.
5	Új gömb hozzáadása	Ez a gomb lehetővé teszi egy gömb hozzáadását.
6	Adjon hozzá új kapszulát	Ez a gomb lehetővé teszi egy kapszula hozzáadását.
7	Mégse	Ezzel a gombbal visszavonhatja a beállítást.
8	Erősítse meg	Ez a gomb lehetővé teszi a beállítás megerősítését.

A kocka/gömb/kapszula hozzáadása után a kijelző az alábbiak szerint látható.