A Feladatszerkesztő áthelyezési parancs mögötti alapfogalmak áttekintése

A Doosan Robotics robotok 9 mozgást kínálnak. A robot mozgását a normál mozgások, a MoveJ és a MoveL vezérlik, és 7 mozgás, amelyek ebből a két mozgásból származnak.

A robotmozgás típusai

	Mozgás	Funkció
1	MoveJ	A robot minden egyes csatlakozása az aktuális szögből a célszögbe mozog, és egyidejűleg megáll Adja meg a célcsukló szögét: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MOVEL	A robot a célpontra mozog, miközben a robot TCP-jét egyenesen tartja Adja meg a célpozíciót és a forgási értékeket: X, Y, Z, RZ, RY, Rx
3	MoveSJ	A robot a robot által beállított összes szögben mozog A csukló bordájának mozgása Mivel ez egy robot közös mozgás, az út nem becsülhető meg
4	MoveSX	A robot TCP minden ponton mozog Feladat bordás mozgás
5	MoveJX	A robot pózt úgy jelölik ki, ahogy a robot TCP a célpontra mozog MoveJ mozgás a célpontra (X, Y, z, RZ, RY, RX) Mivel ez egy robot közös mozgás, az út nem becsülhető meg
6	MoveC	A robot TCP a célpontra mozog, miközben ívet tart fenn
7	MoveB	A robot egy folytonos egyenes vonalakból és ívekből álló szakaszon keresztül lép a végső célpontra
8	MoveSpiral	A robot a spirális középpontból a maximális sugárra mozdul
9	MovePeriodic	A robot egy állandó amplitúdóval és ciklussal rendelkező ösvényen mozog

MoveJ&MoveL

A robotmozgás használata előtt fontos megérteni a MoveJ és a MoveL normál mozgásokat.

J a MoveJ-ben az ízületekre utal. Ebben a mozgásban minden ízület a célszögbe mozog, és egyidejűleg megáll.
Az L a MoveL-ben lineárisra utal. Ebben a mozgásban a robot végén lévő TCP lineáris mozgással a célpózba (helyzetbe és szögbe) lép.

	Típus	MoveJ	MOVEL
1	Move metódus	A robot minden csatlakozása az aktuális szögből a célszögbe mozdul, és egyidejűleg megáll	A TCP a robot végén lineáris mozgással a kiválasztott koordinátákra lép
2	Előny	Gyors mozgási sebesség Nem befolyásolja a robot szingularitása	Mivel a TCP-útvonal egyenes vonalat tart fenn, a robot mozgási útvonala megbecsülhető Mivel a célpontot a pozíció és a forgás (X, Y, z, RZ, RY, RX), a robot hozzávetőleges végpontja megbecsülhető
3	Hátrány	Mivel az összes tengely egyszerre forog a célszögbe, a mozgási útvonal nem becsülhető meg Mivel a célszög az egyes tengelyek szögével van jelölve, nehéz megbecsülni a robot végpontját és a robot pozícióját	A mozgássebesség viszonylag lassabb, mint a MoveJ A robot szingularitása befolyásolja
4	Felhasználás	Mivel nem befolyásolja a robot szingularitása, a szingularitások elkerülésére használják Ideális nagy távolságok mozgatásához	Ideális a tárgyak és a finom mozgás elkerülésére