A Feladatszerkesztő Robot Motion tulajdonságainak áttekintése

Ez a standard mozgások, a MoveJ és a MoveL parancsok tulajdonságképernyője. Más mozgások is hasonló tulajdonságokkal rendelkeznek.

Ha a mozgás minimális beállításokkal jön létre, csak a pózolási információkat (az alábbi ábrán 5) kell megadni.

external_Overview of Robot Motion Properties of the Task Editor1.png

	Név	Leírás
1	Megjegyzés	A feladat ablakban található parancs leírása vagy megjegyzése
2	Koordináták	MoveJ: Óránkénti időjárás előrejelzés Korlátozás nélkül MoveL: Óránkénti időjárás előrejelzés A beírt pózadatokat a koordináták alapján számítja ki (ALAP/VILÁG/ESZKÖZ/FELHASZNÁLÓ)
3	Válassza ki a mozgás típusát	Abszolút mozgás MoveJ: Óránkénti időjárás előrejelzés Minden egyes csukló a célszögbe kerül MoveL: Óránkénti időjárás előrejelzés Abszolút mozgást végez a célértékkel a kiválasztott koordináták eredete alapján Relatív mozgás MoveJ: Óránkénti időjárás előrejelzés Minden egyes csukló relatív mozgást végez a célszöggel az aktuális szögből MoveL: Óránkénti időjárás előrejelzés Relatív mozgást végez a beállított érték alapján az aktuális pont alapján (relatív mozgás a kiválasztott koordináták alapján)
4	Változók kiválasztása	A változóként regisztrált adatok elhelyezése választható
5	Pozícióadatok	A Pose (Pozíció) információ be van adva MoveJ: Óránkénti időjárás előrejelzés Az egyes tengelyek szöge ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Óránkénti időjárás előrejelzés Pozíció és forgatás koordinátákból ([X, Y, z, A, B, C])
6	Sebességbeállítás	Globális: A MainSub tulajdonságában globális sebességként megjelölt sebességet használja Helyi: Minden sebességet kijelölnek Különálló: MoveJ: Óránkénti időjárás előrejelzés Minden egyes közös sebességet külön-külön jelölnek meg MoveL: Óránkénti időjárás előrejelzés Korlátozás nélkül Idő: A mozgás mozgási sebessége időként van beállítva Vigyázat Ha figyelembe vesszük a maximális hasznos teher állapotát a hasznos teher diagramon az egyes típusoknál, ajánlott a gyorsítási értéket a sebesség kétszeresére vagy kevesebbre beállítani. (Sebesség:gyorsulási arány = 1:2) Ha nagy gyorsulást állít be, a robot rezeghet gyorsulás/lassulás közben.
7	TCP sebesség befogása	A MainSub tulajdonában, Ha a TCP Speed Befogási funkció engedélyezve van, ha a feladat lineáris sebessége meghaladja a globális sebességhatárt a Move J és Move JX parancsokban, a globális TCP sebesség automatikusan alkalmazásra kerül. A biztonsági sebesség és a helyi sebességkorlátozások azonban mindig elsőbbséget élveznek a globális sebességkorlátozással szemben.
8	Működési mód	Szinkronizálás: A folyamatban lévő mozgás parancs végrehajtásra kerül, és a következő parancs végrehajtásra kerül Aszinkron: A következő parancs egyszerre történik, amikor a mozgás parancs elkezdődik Sugár: Az aszinkron funkció a sugár szakaszban aktiválódik, mielőtt a mozgás parancs eléri a célpontot
9	Keverési mód	Az a lehetőség, amely meghatározza, hogy figyelmen kívül hagyja vagy felülírja-e az előző mozgást a következő mozgás keverési módjának megfelelően, ha a sugár az előző mozgás opciójaként van beállítva

Üzemmód

Szinkronizálás

A Sync paranccsal a következő parancsra léphet, amikor a folyamatban lévő parancs befejeződött. Alapértelmezettként van beállítva, és általános helyzetekben használják.

Aszinkron

Az async egyszerre indítja el a következő parancsot, amikor a mozgás parancs elkezdődik. A különböző mozgások zökkenőmentes összekapcsolására szolgál, és akkor is használható, ha a jelkimenet egyidejűleg be- és kikapcsol, amikor a mozgás elindul.

Radius

A Radius (Sugár) opció aktiválja az aszinkron funkciót a Radius (Sugár) szakaszban, mielőtt a mozgás parancs eléri a célpontját. Ezzel az opcióval zökkenőmentesen kapcsolódhat a következő mozgásparancshoz anélkül, hogy leállítaná az aktuális mozgásparancsot. A sugár alapbeállításként 0 mm-re van beállítva.

Vigyázat

A Radius opciónak a következő jellemzői és korlátai vannak:

A Radius funkció csak szinkron módban használható.
A feltételek és számítások a sugáron belüli aszinkron szakaszban végezhetők.
A sugár nem haladhatja meg az aktuális és a célhely közötti teljes távolság 1/2-át a mozgás végrehajtása előtt.
- ex. Ha a mozgási távolság 100 mm, a rendelkezésre álló maximális sugár 50 mm.
A mozgások közötti keverést nem alkalmazó mozgási parancsok a következők: A keverés már alkalmazásra került ezekben a parancsokban, így a sugár alkalmazása ezekre a parancsokra és végrehajtása hibákat okoz. A parancsok, például a WaitMotion és a StopMotion használata segíthet a hibák elkerülésében.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Keverési mód

Ez az opció határozza meg, hogy figyelmen kívül hagyja-e vagy felülírja-e az előző mozgást a következő mozgás keverési módjának megfelelően, ha a sugár az előző mozgás opciójaként van beállítva.

Ismétlődés

A Duplicate (Duplikáció) olyan mód, amely fenntartja az előző mozgást, hogy a következő mozgás átfedésben legyen az előző mozgással.

Hatálytalanítás

Az Override (Felülbírálás) olyan mód, amelyben a mozgás követését az előző mozgás figyelmen kívül hagyásával és felülírásával végzik.