Biztonsági jel I/O
Ez a funkció a redundáns csatlakozókhoz érkező, biztonsággal kapcsolatos jelek bevitelére/kibocsátására szolgál. Ha a rendszer a biztonsági bemeneti/kimeneti jelek bármelyikét eltérő redundáns jelnek érzékeli, akkor az áramköri szakadást vagy hardverhibát állapít meg, és STO stop módban leállítja a robotot. A biztonsági jel I/O-ja a Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/O menüpontban állítható be.
Biztonsági bemenet beállítása
Jelnév | Leírás |
|---|---|
Vészleállító (L) | Ez arra szolgál, hogy vészleállító jelet kapjon a robot eszköztől, vagy csatlakoztasson egy vészleállító kapcsolót, amelyet a robot köré telepítettek.
|
Vészleállító – nincs visszanéző (L) | Ez arra szolgál, hogy vészleállító jelet kapjon a robot eszköztől, vagy csatlakoztasson egy vészleállító kapcsolót, amelyet a robot köré telepítettek. Ez a jel nem teszi lehetővé a „Vészleállító – kiv. No Loopback Input” biztonsági kimenet.
|
Védő ütköző (L) | Használható védőeszközökkel, például biztonsági szőnyegekkel, fényfüggönyökkel, lézerszkennerekkel stb. együtt
|
Védő ütköző - STO (L) |
|
Védő ütköző - SS1 (L) |
|
Védő ütköző - SS2 (L) |
|
Védő leállítás (L) – Automatikus visszaállítás és folytatás (R) | A Protective Stop jellel ellentétben ez a jel visszaállíthatja a megszakított állapotot , és automatikusan újraindíthatja a működést. Ez lehetővé teszi az automatikus újraindítást az ISO TS 15066 szabványban leírt, biztonsági besorolású monitorozott leállítás után.
Figyelmeztetés
|
Reteszelő visszaállítása (R) | Ezzel visszaállíthatja a Protective Stop(Védő leállítás) által megszakított állapotot.
|
Csökkentett sebesség aktiválása (L) |
|
3 Pos engedélyező kapcsoló (H) | A munkaengedély jele, amelyet a működési engedély eszköz 3 állású kapcsolóhoz történő csatlakoztatásakor használnak.
|
Kézi vezérlés engedélyező kapcsolója (H) | A munkaengedély jele, amelyet a működési engedély eszköz és a kézi vezérlő engedélyező kapcsoló csatlakoztatásakor használnak.
|
HGC befejezés és folytatás (R) | Amikor a kézi vezérlési parancs automatikus módban kerül végrehajtásra, a feladatprogram leáll. A feladatprogram végrehajtásának folytatására használt jel, miután a felhasználó végrehajtotta a kézi vezérlést.
|
Biztonsági zóna dinamikus engedélyezése (H) | Ezzel dinamikusan engedélyezheti vagy letilthatja a biztonságos helykorlátot vagy zónát. Ez a jel csak akkor érhető el, ha a dinamikus zóna engedélyezése be van állítva a térhatár és a zóna beállításakor.
|
Biztonsági zóna dinamikus engedélyezése (L) | Ezzel dinamikusan engedélyezheti vagy letilthatja a biztonságos helykorlátot vagy zónát. Ez a jel csak akkor érhető el, ha a dinamikus zóna engedélyezése be van állítva a térhatár és a zóna beállításakor.
|
Távvezérlő engedélyezése (L) | Ez a távvezérlő mód engedélyezéséreszolgál.
|
Megjegyzés
A TBSI-n a SI1 és SI2, illetve a SI3 és SI4 értéknél kiutalt alacsony aktív biztonsági bemeneti jelek tesztimpulzustűrők.
20 ms-onként egy 1 ms maximális időtartamú vizsgálati impulzus megengedett.
A védelmi leállító jelek felfüggesztése
A robot tanítási, helyreállítási és kézi vezérlési helyzeteiben a robothoz közeledő kezelő lehet a tervezett feladat.
A védelmi vészleállító jelek felfüggesztése funkció a védőeszköz számára van biztosítva, hogy ne akadályozza meg ezeket a tervezett feladatokat.
Figyelmeztetés
Végezzen átfogó kockázatértékelést annak megerősítésére, hogy a funkció használata biztonságos
A védőfékkel kapcsolatos jelek felfüggesztése robot állapotcsoportonként állítható be.
A rendszer figyelmen kívül hagyja a védőfékkel kapcsolatos jelbemenetet, ha a robot a nem ellenőrzött állapotcsoportba tartozó állapotban van.
Amikor a robot belép az automatikus állapotokba, ez a funkció megszűnik, és a védelmi leállással kapcsolatos jelek mind aktiválódnak.
A következő biztonsági leállítással kapcsolatos jelzések felfüggeszthetők.
TBSFT - PR
TBCI - Védő ütköző (L)
TBCI - Védő ütköző - STO (L)
TBCI - Védő ütköző - SS1 (L)
TBCI - Védő ütköző - SS2 (L)
TBCI – Védő leállítás (L) – Automatikus visszaállítás és folytatás (R)
Az alábbiakban azok az állami csoportok szerepelnek, amelyek a védelmi leállással kapcsolatos jeleket felfüggeszthetik és az állapotokat tartalmazzák.
MANUÁLIS csoport- Kézi készenlét, Kézi kocogás, Kézi vezetés
HELYREÁLLÍTÁSI csoport - Helyreállítási készenlét, Helyreállítási jogging, Helyreállítási kézikönyvek
HGC Group- HGC készenléti állapot, HGC futás
Biztonsági kimenet beállítása
Jelnév | Leírás |
|---|---|
Vészleállító (L) | A robotperifériák értesítésére szolgál, hogy vészleállító szükséges a következő helyzetekben. - Amikor a robot tartozékán lévő Vészleállító gombot megnyomják - Amikor e-stop jelet ad be egy erre a célra szolgáló biztonsági bemeneti csatlakozóhoz - Ha a vészleállító (L) jelet egy konfigurálható bemeneti csatlakozóról a biztonsági bemenetre adják be - Vészleállítás – nincs visszajelzés (L) bemenet egy konfigurálható bemeneti csatlakozóról a biztonsági bemenetre
|
Vészleállító - kiv. Nincs visszapillantó bemenet (L) | A robotperifériák értesítésére szolgál, hogy vészleállító szükséges a következő helyzetekben. - Amikor a robot tartozékán lévő Vészleállító gombot megnyomják - Ha a vészleállító (L) jelet egy konfigurálható bemeneti csatlakozóról a biztonsági bemenetre adják be - Vészleállítás – nincs visszajelzés (L) bemenet egy konfigurálható bemeneti csatlakozóról a biztonsági bemenetre Kivéve, ha a jel vészleállító – nincs visszanéző (L) egy konfigurálható biztonsági bemeneten. Ezzel a jellel elkerülhető a holtjáték, mert a vészleállító jel nem kerül vissza a vészleállító jelet küldő perifériára.
|
Biztonságos nyomaték kikapcsolva (L) |
|
Biztonságos működtetés leállítása (L) |
|
Rendellenes (L) |
|
Normál sebesség (l) |
|
Csökkentett sebesség (l) |
|
Automatikus mód (L) |
|
Manuális mód (L) |
|
Távvezérlő mód (L) |
|
Önálló zóna (L) |
|
Együttműködő zóna (L) |
|
Magas prioritású zóna (L) |
|
Szerszám orientációs határértéke (L) |
|
Kijelölt zóna (L) | Ezzel ellenőrizhető, hogy a Tool Center Point (TCP) a felhasználó által meghatározott zónában található-e. A Biztonsági kimenet beállításai képernyőn megadott zónajel a Zóna beállításai képernyőn választható ki.
|