Robot mód
Manuális mód
Ez az a mód, amelyben a robot a közvetlen felhasználói vezérlésnek megfelelően működik. A robot csak akkor működik, ha egy művelethez kapcsolódó gombot megnyomnak, és a gomb elengedése a megfelelő művelet leállítását eredményezi.
Manuális módban a TCP mozgási sebessége a Robot Safety Regulations szerint kevesebb mint 250 mm/s. Kézivezetés közben azonban a Robot parameter > Safety Settings > Robot Limits (Robot paraméter > Biztonsági beállítások > Robot limitek ) menüpontban megadott határértékek kerülnek alkalmazásra.
Ha a kockázatértékelés eredményei azt mutatják, hogy 3 állású engedélyező kapcsolóra van szükség, a 3 állású engedélyező kapcsoló csatlakoztatható a Robot Paraméter> Biztonsági beállítások > Biztonsági I/O menüpontban. Ebben az esetben az Engedélyező kapcsolót középállásba kell állítani, hogy a robot kézi üzemmódban működhessen és bekapcsolhassa a szervót.
Manuális módban a robot perifériáit konfigurálhatja Robot paraméterekben , vagy programozhatja a robotfeladatokat a Task Editor programban, és ha a robot nem működtethető normálisan olyan okokból, mint például a robot túllépése a biztonsági küszöböt, a helyreállítási funkció végrehajtható a normál működés helyreállítása érdekében.
Automatikus mód
Ez az a mód, amelyben a robot közvetlen felhasználói vezérlés nélkül működik. A robot a programozott feladatot vagy előre meghatározott szekvenciát egyszerű műveleti paranccsal és további felhasználói bevitel nélkül hajtja végre.
A feladatszerkesztő virtuális módban ellenőrizheti a programozott feladatot, végrehajthatja azt tényleges működés közben, és végrehajthatja a robot szerszám súlyát és az automatikus súlypont mérési funkciókat.
Ha a kockázatértékelés eredményei azt mutatják, hogy 3 állású engedélyező kapcsolóra van szükség, a 3 állású engedélyező kapcsoló a Robot paraméter > Biztonsági beállítások > Robot határértékek beállításban csatlakoztatható . Ebben az esetben az Engedélyező kapcsolót középállásba kell állítani a lejátszás vagy indítás, illetve az Automatikus mód folytatása és a szervó bekapcsolásához.
Egyéb mód
Ellentétben a normál üzemmódokkal, mint például a kézi üzemmód és az automatikus mód, ez kivételes mód.
Ez az üzemmód olyan speciális állapotokat tartalmaz, mint a vezérlő indítása, az inicializálás és a Backdrive-hoz kapcsolódó állapotok, amelyeken a robotot kézzel lehet mozgatni meghajtó teljesítmény nélkül.