Mérési módszerek és feltételek
A stop távolság az a szög, amelyet a stop jel keletkezésének pillanatától az összes manipulátor leállításának pillanatáig elhaladunk.
A leállítási idő az az idő, amely a leállítási jel keletkezésétől a manipulátor összes leállítási műveletének pillanatáig tart.
A megállási távolság és a megállási idő adatai a 1., a 2. És a 3. Csukló esetében vannak megadva, amelyek nagy utazási távolsággal rendelkeznek.
Az egymást átfedő tengely mozgása hosszabb megállási távolságot okozhat.
A megállási távolság és a megállási idő adatait a KS B ISO 10218-1:2011 szabvány és tanúsítvány határozza meg.
Stop kategória
Stop kategória | Leírás | |
|---|---|---|
| 1 | 0. Kategória leállítása | A 1 (alap), a 2 (váll) és a 3 (könyök) csukló ütközési távolságát és megállási idejét maximális sebességgel, nyújtási szinttel és terheléssel mérik. A 2. És 3. Csatlakozó tengelyei párhuzamosak egymással, így az egyik oldalon történő kényszerleállítás által okozott ütközés csúszást okozhat a másik oldalon. A szögeltérés is mérhető. |
| 2 | 1. Kategória leállítása | A 1. (Alap) és a 2. (Váll) csukló ütközési távolságát és megállási idejét a maximális sebesség, a nyúlási szint és a terhelés 33%, 66% és 100%-án mérik. A 3. Csukló (könyök) megállási távolságát és megállási idejét a maximális sebesség és terhelés 33%, 66% és 100% -án mérik. A 3. Csukló mérése során a feszítési szint az alsó kar hossza és a teljesen lapos csukló miatt maximális mértékben rögzítve van. |
A mérés feltételei és feltételei
A 1. Csukló mérése a talajra merőleges forgó tengellyel és vízszintes mozgás közben történik.
A 2. És a 3. Csukló mérése a talajjal párhuzamos forgó tengellyel történik, és amikor a robotot a talajtól függőlegesen lefelé álló mozgásban állítják le.
Megjegyzés
A mérések a legrosszabb eset eredményei. A mérés a körülményektől függően változhat
A póz 33%, 66%, és 100% a kiterjesztés
| Közös 1 | Közös 2 | Közös 3 |
100%-os hosszabbítás 0. Kategória leállítása |
 |
 |
 |
33%-os hosszabbítás 1. Kategória leállítása |
 |
 |
- |
66%-os hosszabbítás 1. Kategória leállítása |
 |
 |
- |
100%-os hosszabbítás 1. Kategória leállítása |
 |
 |
 |
A pozíció a leállítás elindításakor és a mért szög (θd)
Álljon be, amikor a leállítás elindul | Mért szög | |
Joint1 |
 | Nincs csúszás,
|
Joint2 |
 |
 |
Joint3 |
 |
 |
