Biztonsági besorolású Stop alfunkció

A biztonsági besorolású stop alfunkció a robot leállítására szolgál, amikor a biztonsági besorolású felügyeleti funkció határáthágást észlel, amikor a biztonsági besorolású Stop funkció kijelölt bemeneti csatlakozójától leállítási jelet kap, vagy amikor a biztonsági besorolású I/O készlet konfigurálható bemeneti csatlakozójától a biztonsági besorolású Stop Subfuctions részeként leállító jelet kap.

Megjegyzés

PFHd (veszélyes hiba valószínűsége óránként): A biztonsággal kapcsolatos rendszer/alrendszer óránként bekövetkező veszélyes meghibásodásának valószínűsége
PL (teljesítményszint): A vezérlőrendszer biztonsági alkatrészeinek (SRP/CS) az ISO 13849-1 szabvány szerinti teljesítményszintje
SIL (biztonsági integritási szint): A biztonsággal kapcsolatos elektronikus vezérlőrendszerek (SRECS vagy SCS) biztonsági integritási szintje az IEC 62061 szabvány szerint
Leállítás kategória: Az IEC 60204-1 által meghatározott leállási funkciók kategóriája

Biztonsági funkció

Leírás

PFHd

PL, SIL

1

STO

(Biztonságos nyomaték kikapcsolva)

És

SBC

(Biztonságos fékvezérlés)

Ez a 0. Stop kategóriának megfelelő biztonsági leállító funkció, és azonnal csökkenti a motor teljesítményét az összes közös modulra.

Ha a motor teljesítménye csökken, a tengely a tehetetlenség miatt tovább forog, ezért a fékeket egyidejűleg kell működtetni a fék súrlódási erejével való megállás érdekében.

A motor áramkimaradásával a robot a leállítás funkció kioldása és a szervo bekapcsolása után működtethető.
A szervo On módszerekről további információt a Szervo On áttekintése című témakörben talál.

A robotfék az aktuális pozíció fenntartására szolgál, amikor a hajtóerő elveszik (azaz kikapcsolás stb.), nem lassításra. Az STO gyakori használata a fék kopását vagy a lassító tartósságának csökkenését eredményezheti, ezért szükség esetén ajánlott a SS1 használata.

2.87E-8

/h

PL e kategória 4

SIL 3

2

SS1

(Safe Stop 1)

Ez a 1. Stop kategória biztonsági ütközési megfelelője, amely az összes csatlakozást a lehető legnagyobb mértékben lassítja le, majd lecsökkenti a motor teljesítményét, és a féket az álló helyzetben tartja.

Ha az előre meghatározott lassulás nem fordul elő normál módon megállás közben, akkor az STO leállításra vált.
A teljesítmény lassulás után megszűnik, és az STO-hoz hasonlóan a robot is működtethető a stop funkció elengedése és a szervo bekapcsolása után.
A szervo On módszerekről további információt a Szervo On áttekintése című témakörben talál.

3.92E-7

/h

PL d Cat. 3

SIL 2

3

SS2

(Safe Stop 2)

Ez a 2. Stop kategória biztonsági leállítási megfelelője, amely az összes csatlakozást a lehető legnagyobb mértékben lassítja le, majd a leállítási állapot figyelése funkcióra kapcsolja.

Ha az előre meghatározott lassulás nem fordul elő normál módon megállás közben, akkor az STO leállításra vált.
Az összes csuklót a legnagyobb lassítással állítják le a Stop 2. Kategóriának megfelelő Stop üzemmóddal, és az SOS (Safe Operating Stop) funkció be van kapcsolva.

3.92E-7

/h

PL d Cat. 3

SIL 2

4

Reflex leállítás

(RS1)

Ez a 2. Stop kategóriának megfelelő biztonsági leállító funkció, és lebegő reakciót (az ütközés észlelése után egy pillanatra a külső erőnek megfelelő funkciót) használ a külső erőre való reagálás érdekében, és a Safe Operating Stop (SOS) funkció be van kapcsolva.

Ha túl sok hely, irány- vagy sebességváltozás észlelhető lebegő reakció közben, vagy ha a lassítás nem történik megfelelően megállás közben, az STO-leállítás bekapcsol.

3.94E-7

/h

PL d Cat. 3

SIL 2