Biztonsági funkció
A felhasználók/rendszerintegrátorok felhasználhatják a különböző biztonsági funkciókat, beleértve a biztonsági besorolású leállítási funkciót, a felügyeleti funkciót és az interfész funkciót, hogy megvédjék a kezelőket és a gépeket, és más gépeket és biztonsági/védelmi berendezéseket is csatlakoztathatnak.
Minden biztonsági besorolású leállítási funkció, felügyeleti funkció és interfészfunkció megfelel az ISO 13849-1 szabvány által meghatározott 3. Kategóriának, az ISO szabvány szerinti d(PL d) teljesítményszintnek és a 1. Hardverhiba-tűrésnek, az IEC 62061 szabvány által meghatározott 2(SIL 2) biztonsági integritási szintnek.
A Doosan Robotics közös szintű működtetésű biztonsági funkciói az IEC 61800-5-2 szabványban leírt biztonsági funkciókat használják.
Megjegyzés
A munkacellákat a biztonsági funkciók és a kezelőfelület használatával kell beállítani a rendszerintegrátor által a megfelelő robot alkalmazáson végzett kockázatértékelés szerint, és ehhez a kézikönyvben talál további információkat.
Ha a robot biztonsági rendszerei rendszerhibákat észlelnek, például hardverhibákat, például vészleállító áramkör hiányát, helyzetérzékelő károsodását vagy a vezérlés kommunikációs hibáját, a 0. Kategóriájú leállítás azonnal elindul.
Eközben, ha a robot biztonsági rendszerei a biztonsági felügyelet során jogsértéseket észlelnek, mint például a vészleállító kapcsoló megnyomása, a védelmi leállító jel bemenete, a külső ütközés észlelése vagy a beállított paramétereket meghaladó fizikai paraméterek (robot/TCP pozíció, sebesség, lendület), a rendszer leállítja a robotot a biztonsági beállítások menüben a leállító mód beállításaként beállított üzemmóddal. (A Stop kategória 0, 1 vagy 2 kiválasztása)
A fenti hiba vagy szabálysértés bekövetkezésének pillanatától a robot teljes megállásáig tartó időre és megállási távolságra vonatkozó információkat lásd: Stop Distance and Stop Time. Ezt az időt a rendszerintegrátor által végzett kockázatértékelés részének kell tekinteni.
Különleges esetekben (ütközés észlelése, TCP erő megsértése) a biztonsági leállító mód, amely az esemény bekövetkezése után 0,25 másodpercre leállítja a robotot a külső erő elfogadása után, használható a befogási helyzetek elkerülésére, amikor a végtagok elszorulnak a rögzített gém / munkadarab és a robot között. (RS1 leállítás üzemmód)
A biztonsági beállítás menü különböző biztonsági funkciókat állíthat be az ízületek, a robot és a TCP mozgásának korlátozására. A TCP a kimenő perem középpontjának helyét jelenti, amelyet a TCP eltolás ad hozzá.