Az alhívás/alhívás áttekintése

A sub a subrutine rövidítése. Egy alrutin olyan folyamatra utal, amely minimalizálja a program lépéseinek számát a szükséges alkatrészek hívásával, amikor két vagy több ismétlődő rész van jelen.

• A Doosan Robotics robotok CallSub parancsot adnak az alparancsok és a megfelelő albekezdés hívására.

• A Python-ban definiált alparancsfüggvényeket.

Megjegyzés

• Az albekezdést a MainSub-ban, a főbekezdés elején és az EndMainSub-ban, a főbekezdés végén kell hozzáadni.

• Az ismétlésen kívül az Alparancs a Főbekezdés egyszerűsítésére is szolgál. Az Alparancs használata lehetővé teszi, hogy intuitív módon azonosítsa, hogy a Főbekezdés melyik feladata történik jelenleg.

• Az alparancs használata lehetővé teszi az albekezdésegység tesztelését.

Az a minta, ahol egy alparancsot használnak a markolat végrehajtására és a robot megfogójának mozgásainak kioldására, a következőkből áll.

1. A Főbekezdés sorai az első sortól kezdve szekvenciális sorrendben hajtják végre a feladatprogramot.

2. Lépjen a Call Sub által hívott Sub(A)-ra.

   • Minta

     • Program: Hívja a Grip szubrutint.

     • Robot: Nincs mozgás

3. A(z) (A) végrehajtásra kerül. Minden albekezdéssor szekvenciális sorrendben kerül végrehajtásra, visszatér a főbekezdéshez, és végrehajtja a következő sort.

   • Minta

     • Program: Végezze el a Grip alrutin sorokat szekvenciális sorrendben. A Set (Beállítás) paranccsal állítsa be az Output (kimenet) [1] beállítást ON (BE), a Output (kimenet) [2] pedig OFF (ki)

     • Robot: A robot megfogója a markolat mozgását hajtja végre.

4. Lépjen a Call Sub által hívott Sub(B) pontra.

   • Minta

     • Program: Hívja a Release Subrutint.

     • Robot: Nincs mozgás

5. A(z) (B) végrehajtásra kerül. Minden albekezdéssor szekvenciális sorrendben kerül végrehajtásra, visszatér a főbekezdéshez, és végrehajtja a következő sort.

   • Minta

     • Program: Végezze el a Grip alrutin sorokat szekvenciális sorrendben. A Set (Beállítás) paranccsal állítsa be a Output (kimenet) [1] beállítást OFF (ki), a Output (kimenet) [2] pedig ON (BE)

     • Robot: A robot megfogó végrehajtja a kioldó mozgást.

Alparancs hozzáadása

1. A Feladatszerkesztő modulban, a jobb oldali parancs menü Áramlásszabályozás szakaszában adjon hozzá egy alparancsot.

2. Adja meg az alrutin nevét.

Add CallSub parancs

1. A Feladatszerkesztő modulban, a jobb oldali parancs menü Áramlásszabályozás szakaszában adjon hozzá egy Hívásalparancsot.

2. Válassza ki az Alparanccsal regisztrált alrutinnevet.

Megjegyzés

• Ha a sorok száma növekszik a feladatprogramban, akkor nehéz lehet megtalálni a szubrutinokat. Ebben az esetben érintse meg a Go to Selected alrutint a CallSub tulajdonságában a fókusz áthelyezéséhez a megfelelő Alparancssorba.