A robot korlátai
A Robot Limits-ben a robotokkal kapcsolatos különböző biztonsági funkciók univerzális biztonsági korlátai normál módként és csökkentett módként állíthatók be.
Ha minden egyes robot paraméter meghaladja a beállított biztonsági határértéket, a robot aktiválja a Védő leállítás funkciót. A robot határértékei a Robot Paraméter > Biztonsági beállítások > Robot Limits menüpontban állíthatókbe.
Megjegyzés
A robot a Protective Stop okának eltávolítása után és a Protective Stop alaphelyzetbe állításával működtethető.
Ha a biztonsági funkciók nem tudják megszüntetni a biztonsági leállítás okát, a biztonsági helyreállítási mód segít a normál működésre való visszaállításban, mivel a biztonsági funkciók nem biztosítanak védőleállást.
Vigyázat
A biztonsági határérték az az állapot, amelyben a biztonsági minősítésű felügyeleti funkció meghatározza, hogy aktiválja-e a robotleállást vagy sem. Ha a leállítás befejeződött, a robot helyzete és a külső erő eltérhet a konfigurált biztonsági határértéktől.
TCP/robot
Ez korlátozza a TCP/robot különböző fizikai paramétereit. Ez a biztonsági funkció a teljesítmény és erő korlátozott üzemmódokban használható.
TCP-erő: Beállítja a robot végének TCP-jéből alkalmazott erőkorlátot Használható nem kívánt külső erők kimutatására.
Mechanikai teljesítmény: Ez határozza meg a robot mechanikai teljesítményének határát. A mechanikai teljesítmény arányos a robot nyomatékával és sebességével.
TCP sebesség: Beállítja a robot végének TCP sebességhatárát Használható sebesség- és hézagfigyelési üzemmódra.
Momentum: Ez határozza meg a robot momentum határát. A lendület arányos a sebességgel és a súllyal, és a hatás megegyezik a fizikai mennyiséggel.
Ütközési érzékenység: Beállítja az ütközésérzékelő funkció érzékenységét, amely meghatározza, hogy folytatni kell-e a munkát, vagy aktiválni kell-e a Protective Stop funkciót az egyes robottengelyekben észlelt nyomatékkal. Ha az érzékenység 100%, akkor nagyon érzékenyen érzékeli a külső erők ütközéseit, és ritkán észleli az ütközést, ha az érzékenység 1%.
Megjegyzés
Ha a robot ütközésérzékelés miatt leállt, az ok az alábbiak egyike:
TCP erőkorlát megsértése
Ütközésérzékelés megsértése
Csatlakozási szög sebessége
Beállítja az egyes tengelyek maximális forgási sebességét. A határérték minden tengelyre beállítható.
Megjegyzés
Az illesztési szög sebessége alapértelmezésként a maximális értékre van állítva.
Általánosságban elmondható, hogy bizonyos tengelysebesség nem különbözik egymástól.
Csukló szöge
Beállítja az egyes tengelyek maximális működési szögét. A határérték minden tengelyre beállítható.
Minden tengely +/- 360 fokos elforgatásra képes, de az ízület szögértéke normál módban alapértelmezettként egy határértékre van állítva.
Ha a robot a talajra van felszerelve, az ütközés elkerülése érdekében ajánlott a tengely működési tartományát No.2 +/- 95 fokra beállítani.
Ha a robot hengeres oszlopra van felszerelve, vagy ha a robot alapjához közel lévő munkadarabot kezel, a csuklószög-határ módosítható, hogy szélesebb működési tartományt biztosítson.
Megjegyzés
A munkaterület elemek hozzáadása a zónában lehetővé teszi, hogy külön biztonsági korlátot állítson be a kijelölt zónákhoz. A felülbírálható biztonsági határértékeket a zóna típusától függően jelölik ki. További információkért tekintse meg a következő hivatkozást.