Kezelői beavatkozás funkciója
Ha probléma merül fel a robot működése közben, vagy a felhasználó parancsot ad ki, a robot leáll, és egy felugró üzenet jelenik meg, amely lehetővé teszi a kezelő beavatkozását és a helyzet megoldását. Miután a felhasználó megoldotta a problémát, a feladat azon a programvonalon folytatódik, ahol a probléma bekövetkezett.
Megjegyzés
A Munkavállalói beavatkozás funkció használatához ki kell töltenie az alábbi beállítások egyikét.
Robot Parameters modul - Normál I/O - bemenet - Beavatkozás kérése (F)
Klasszikus hegesztőmodul - Analóg hegesztési beállítás - Kommunikációs beállítás - bemenet
(ha az alábbi jelek valamelyike engedélyezve van [Arc Active/Gas Off/Wire Stick/Machine Error].)
A „Move Along the Path Button” és a „Step Move Button (-10,-5,-1,+1,+5,+10)” ugyanazt a műveletet hajtja végre. Az előbbi azonban előre vagy hátra mozog a referenciapozícióból egy manuálisan beírt eltolással, míg az utóbbi előre vagy hátra céloz egy előre vagy hátra egy előre beállított lépéseltolással. Miután végzett egy műveletet a fenti gombok használatával, egy további gomb megnyomása elmozdítja az aktuális pozíciót az Offset segítségével.
A „Kezelésvezérlő gomb használata” csak akkor aktiválódik, ha egy együttműködési zóna be van állítva, és a robot állapota Kézikönyv állapotra változik, amely lehetővé teszi a zónán belüli közvetlen oktatást. Ezután aktiválhatja a közvetlen oktatást a műszerfal hátulján található gomb vagy a tanítási medál megnyomásával.
Kézikönyv üzemmódban a „Kézikönyv gomb használata” a „Kézikönyv vége gombra” vált.
Amikor megnyomja a „Kézikönyv vége” gombot, a kézikalauz állapota véget ér. Ebben az időben biztonsági okokból a robot aktuális helyzetét, szögét és a stop pont értékeit (az első felugró ablak megjelenésének időpontját) összehasonlítják egy felugró ablak létrehozásához. Ha a következő tartalommal rendelkező felugró ablak jelenik meg, újra meg kell tanítania a robot helyzetének és testtartásának javítását, és újra meg kell próbálnia.
Ha az aktuális TCP-pozíció és a stop-helyzetben lévő TCP közötti egyenes vonal távolsága több mint 20 cm-rel eltér
Ha a különbség az aktuális csuklószög és a csuklószög között a végpontnál több mint 1 ~ 3 tengellyel (10 fok) / 4 ~ 5 tengellyel (30 fok) / 6 tengellyel (60 fok) változik
Ez a funkció csak a MoveL / MoveC / MoveB műveletek során támogatott.
A Normál kimenet funkcióval jelezheti, hogy előugró ablak történt. A jel aktív marad a felugró ablak megjelenésekor, és deaktiválódik, amikor a felugró ablak véget ér.
Robot Parameters modul - Normál I/O - kimenet - Kezelői beavatkozás (L)
Íme a felhasználási forgatókönyv:
Digitális bemeneti jelet fogad a felhasználótól vagy egy csatlakoztatott eszköztől a program futtatása közben.
A robot szünetel, és megjelenik egy kezelői beavatkozás felugró ablak.
(Közvetlen tanítás használata esetén) nyomja meg a Kézi vezetés használata gombot, majd a közvetlen tanítás aktiválásához nyomja meg a műszerfal hátulján található gombot. A közvetlen oktatási művelet befejezése után nyomja meg az End Handguiding (Kézikönyv vége) gombot.
Nyomja meg a Mozgás az útvonal mentén gombot a robot mozgásához az út mentén.
A robot kívánt mozgatása után nyomja meg a Folytatás gombot a robot feladatának folytatásához és az előugró ablak bezárásához.