Biztonsági minősítésű felügyeleti funkció
A Doosan robotok biztonsági minősítésű felügyeleti funkciókat biztosítanak, amelyek kockázatértékeléssel kockázatcsökkentő intézkedésként használhatók. Az egyes felügyeleti funkciók által észlelt küszöbérték a Robot paraméter > Biztonsági beállítások > Robot limitek menüpontban konfigurálható.
Megjegyzés
A biztonsági határértékek az az állapot, amikor a biztonsági minősítésű felügyeleti funkció elindítja a leállító funkciót. Ha a leállítás befejeződött, a robot helyzete és a külső erő eltérhet a konfigurált biztonsági határértéktől.
PFHd (veszélyes hiba valószínűsége óránként): Annak valószínűsége, hogy a biztonsággal kapcsolatos rendszer/alrendszer egy órán belül meghibásodik
PL (teljesítményszint): A vezérlőrendszer biztonsági alkatrészeinek (SRP/CS) az ISO 13849-1 szabvány szerinti teljesítményszintje
SIL (biztonsági integritási szint): A biztonsággal kapcsolatos elektronikus vezérlőrendszerek (SRECS vagy SCS) biztonsági integritási szintje az IEC 62061 szabvány szerint
Biztonsági funkció | Biztonsági funkció trigger állapota | Tervezett intézkedés | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Biztonságos működési leállítás) | Az aktuális helyzet a motor tápellátásával és a fék kikapcsolásával marad fenn (szervo BEKAPCSOLVA). Ha az egyik tengely szöge megáll egy bizonyos szögnél nagyobb | STO | 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | SLP (Csuklós szöghatár) | Ha a tengelyszögek bármelyike meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | SLS (Közös sebességkorlátozás) | Ha valamelyik tengelysebesség meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | SLT (Csuklós nyomatékhatár) | Ha az egyes tengelyekre alkalmazott nyomaték meghaladja az előre meghatározott határértéket | A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítás módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Ütközésérzékelés | Ha az egyes tengelyekre alkalmazott nyomatékok bármelyike meghaladja a konfigurált ütközésérzékelés érzékenységének határértékét | A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | TCP/Robot pozíciólimit | Ha a TCP vagy a robot (beleértve az eszköz alakját is) eltér a szóközön beállított tartománytól, vagy megsérti azt, | A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | TCP orientációs határ | Ha a beállított irány és a TCP tájolás közötti különbség meghaladja az eszköz orientációs határzónáján belül beállított küszöbértéket, | A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | TCP sebességkorlátozás | Ha a TCP-sebesség meghaladja a beállított küszöbértéket | A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | TCP erőkorlát | Ha a TCP-re alkalmazott külső erő meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Robot momentum limit | Ha a robot lendülete meghaladja a beállított határértéket | A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Mechanikus teljesítményhatár | Ha a robot mechanikai teljesítménye meghaladja a beállított küszöbértéket, | A vészleállító funkció a konfigurált biztonsági leállító módnak megfelelően van bekapcsolva.
| 1.78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |