A Feladatszerkesztő Move parancsa mögött található alapfogalmak áttekintése

KÖTELEZŐ EGYSZERŰ 5 PERC

A Doosan Robotics robotjai kilenc mozgást kínálnak. A robot mozgását a szokásos mozgások, a MoveJ és a MoveL, valamint a két mozgásból származó 7 mozgások vezérlik.

A robot mozgása

	Mozgás	Funkció
1	MoveJ	A robot minden egyes csuklója az aktuális szögből a célszögbe mozog, és egyidejűleg megáll Adja meg a célcsukló szögét: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	A robot a célpontra mozog, miközben a robot TCP-t egyenesen tartja Adja meg a célpozíciót és a forgási értékeket: X, Y, Z, RZ, RY, RX
3	MoveSJ	A robot a robot által meghatározott szögeken mozog Folyamatos MoveJ mozgás Mivel ez egy robot együttes mozgása, az út nem becsülhető meg
4	MoveSX	A robot TCP minden ponton mozog Folyamatos MoveL mozgás Az egyenes út megmarad
5	MoveJX	A robot pózt úgy jelöljük meg, ahogy a robot TCP a célpontra mozog MoveJ mozgás a célponthoz (X, Y, Z, RZ, RY, RX) Mivel ez egy robot együttes mozgása, az út nem becsülhető meg
6	MoveC	A robot TCP a célpontra mozog, miközben ív marad
7	MoveB	A robot a végső célpontra mozog egy folyamatos egyenes vonalakból és ívekből álló szakaszon keresztül
8	MoveSpiral	A robot a spirális középponttól a maximális sugárig mozog
9	MovePeriodic	A robot állandó amplitúdóval és ciklussal halad

MoveJ&MoveL

A robotmozgás használata előtt fontos megérteni a MoveJ és a MoveL szokásos mozgásait.

J a MoveJ-ben az ízületekre utal. Ebben a mozgásban minden ízület a célszögbe mozog, és egyidejűleg megáll.
Az L a MoveL-ben lineáris. Ebben a mozgásban a TCP a robot végén lineáris mozgással a célpózba (helyzetbe és szögbe) kerül.

	Típus	MoveJ	MoveL
1	Áthelyezési módszer	A robot minden illesztése az aktuális szögből a célszögbe mozog, és egyidejűleg megáll	A robot végén lévő TCP lineáris mozgással a kiválasztott koordinátákra lép
2	Előny	Gyors mozgási sebesség Nem befolyásolja a robot szingularitása	Mivel a TCP-útvonal egyenes vonalat tart fenn, a robot mozgási útvonala becsülhető Mivel a célpontot a pozíció és a forgás (X, Y, Z, RZ, RY, RX), a robot hozzávetőleges végpontja becsülhető
3	Hátrány	Mivel az összes tengely egyszerre forog a célszögben, a mozgási útvonal nem becsülhető meg Mivel a célszöget az egyes tengelyek szögével jelölik, nehéz megbecsülni a robot végpontját és a robot pózát	A mozgási sebesség viszonylag lassabb, mint a MoveJ A robot egyedisége által befolyásolt
4	Felhasználás	Mivel nem befolyásolja a robot szingularitása, a szingularitások elkerülésére használják Ideális a nagy távolságok mozgatásához	Ideális a tárgyak és a finom mozgás elkerüléséhez