Vue d'ensemble des propriétés de déplacement du robot de l'Editeur de tâches

OBLIGATOIRE NORMAL 15 MIN

Il s'agit de l'écran de propriétés des commandes standard de mouvements, MoveJ et MoveL. D'autres motions ont également des propriétés similaires.

Si le mouvement est créé avec des réglages minimum, seules les informations de pose (5 dans la figure ci-dessous) doivent être saisies.

	Nom	Description
1	Annotation	Description ou annotation de la commande qui se trouve dans la fenêtre de tâche
2	Coordonnées	MoveJ : Aucun MoveL : Calcule les informations de pose saisies en fonction des coordonnées (BASE/MONDE/OUTIL/UTILISATEUR)
3	Sélectionnez le type de déplacement	Mouvement absolu MoveJ : Chaque joint se déplace vers l'angle cible MoveL : Effectue un mouvement absolu par la valeur cible en fonction de l'origine des coordonnées sélectionnées Mouvement relatif MoveJ : Chaque articulation effectue un mouvement relatif selon l'angle cible par rapport à l'angle actuel MoveL : Effectue un mouvement relatif par valeur définie en fonction du point actuel (mouvement relatif basé sur les coordonnées sélectionnées)
4	Sélectionnez la variable	Les informations de pose enregistrées en tant que variables peuvent être sélectionnées
5	Informations sur la pose	Les informations relatives à la pose sont saisies MoveJ : Angle de chaque axe ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL : Position et rotation à partir des coordonnées ([X, y, Z, A, B, C])
6	Réglage de la vitesse	Global : Utilise la vitesse désignée comme globale dans la propriété de MainSub Local : Chaque vitesse est désignée Séparer : MoveJ : Chaque vitesse de joint est désignée séparément MoveL : Aucun Heure : La vitesse de déplacement du mouvement est définie comme heure Attention Lorsque l'on considère la condition de charge utile maximale dans le diagramme de charge utile pour chaque modèle, il est recommandé de définir la valeur d'accélération sur la même vitesse ou moins. (Rapport vitesse:accélération = 1:2) Si une accélération élevée est définie, le robot peut vibrer pendant l'accélération/la décélération.
7	Mode de fonctionnement	Sync : La commande de déplacement en cours est exécutée et la commande suivante est exécutée Async : La commande suivante est exécutée simultanément lorsque la commande de déplacement commence Rayon : La fonction asynchrone est activée dans la section de rayon avant que la commande de déplacement n'atteigne son point cible
8	Mode de fusion	Option utilisée pour déterminer s'il faut ignorer ou écraser le mouvement précédent en fonction du mode de fusion du mouvement suivant lorsque le rayon est défini comme une option du mouvement précédent

Mode de fonctionnement

Sync

Vous pouvez passer à la commande suivante avec Sync lorsque la commande en cours est terminée. Il est défini par défaut et utilisé dans des situations générales.

Async

Async démarre la commande suivante simultanément lorsque la commande de déplacement commence. Il est utilisé pour connecter en douceur différents mouvements, et il est également utilisé lorsque la sortie de signal est activée / désactivée simultanément lorsque le mouvement commence.

Rayon

L'option rayon active la fonction asynchrone dans la section rayon avant que la commande de déplacement n'atteigne son point cible. Avec cette option, il est possible de se connecter facilement à la commande de mouvement suivante sans arrêter la commande de mouvement en cours. Le rayon est défini par défaut sur 0 mm.

Attention

L'option rayon présente les caractéristiques et limites suivantes :

La fonction RADIUS ne peut être utilisée qu'en mode Sync.
Les conditions et les calculs peuvent être effectués dans la section asynchrone dans le rayon.
Le rayon ne peut pas dépasser 1/2 de la distance totale entre l'emplacement actuel et l'emplacement cible avant l'exécution du mouvement.
- ex. Si la distance de déplacement est de 100 mm, le rayon maximum disponible est de 50 mm.
Les commandes de mouvement qui ne peuvent pas appliquer la fusion entre les mouvements sont les suivantes : La fusion est déjà appliquée dans ces commandes, donc l'application de RADIUS à ces commandes et leur exécution provoque des erreurs. L'utilisation de commandes, telles que WaitMotion et StopMotion, peut aider à éviter les erreurs.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Mode de fusion

Il s'agit de l'option utilisée pour déterminer s'il faut ignorer ou écraser le mouvement précédent en fonction du mode de fusion du mouvement suivant lorsque le rayon est défini comme une option du mouvement précédent.

Dupliquer

Dupliquer est un mode qui maintient le mouvement précédent pour permettre au mouvement suivant de chevaucher le mouvement précédent.

Outrepasser

Outrepasser ignore et écrase le mouvement précédent pour exécuter le mouvement suivant.