Paramètres de sécurité

Cette section vous guide à travers les concepts de base pour l'utilisation des paramètres de sécurité.

Les modes d'arrêt fournis pour assurer la sécurité de l'utilisateur sont les suivants :

• STO (couple de sécurité désactivé) : Arrête Servo Off (l'alimentation du moteur est immédiatement coupée)
• SS1 (Arrêt sûr 1) : Servo désactivé après arrêt par décélération maximale
• SS2 (arrêt sécurisé 2) : Veille après arrêt en décélération maximale (pause) 
• RS1 : En cas de collision, se conforme à la direction opposée à la collision, puis passe en veille (peut uniquement être défini dans détection de collision/violation de limite de force TCP)

Les robots Doosan Robotics ont deux types de fonctions d'arrêt de sécurité. L'arrêt d'urgence est utilisé pour les situations d'urgence générales, et le robot peut reprendre le fonctionnement avec Servo on après avoir relâché l'arrêt d'urgence. En cas d'arrêt de protection, le robot peut reprendre le fonctionnement en résolvant la cause de l'arrêt de protection et en relâchant l'arrêt.

• Arrêt d'urgence : Il définit le mode d'arrêt lorsque le bouton d'arrêt d'urgence de la télécommande d'apprentissage ou d'un dispositif externe supplémentaire est activé
  • Il s'active lorsque l'on appuie sur l'interrupteur d'arrêt d'urgence de la télécommande d'apprentissage ou sur celui connecté à la borne EM TBSFT.
  • Seuls STO ou SS1 peuvent être sélectionnés.
• Butée de protection : Il définit le mode d'arrêt lorsque l'équipement de protection connecté en externe est activé
  • Il s'active lorsque l'équipement de protection connecté à la borne PR TBSFT est activé.

Pour plus d'informations sur les fonctions d'arrêt de sécurité, reportez-vous à la section fonctions de sécurité.

Appuyer sur le bouton d'arrêt d'urgence de la télécommande d'apprentissage ou activer le dispositif de sécurité connecté à l'E/S de sécurité pour activer l'arrêt d'urgence. Les dispositifs de sécurité peuvent être connectés à l'arrêt d'urgence ou à l'arrêt de protection via Paramètres du robot > Paramètres de sécurité > Fonctions d'E/S de sécurité de l'écran Teach Pendant.

• Pour plus d'informations sur la connexion d'un dispositif de sécurité aux E/S de sécurité, reportez-vous à la section  connexion d'E/S de contrôleur.
• Pour plus d'informations sur la configuration de la fonction d'arrêt de sécurité pour cette connexion dans le programme, voir E/S signal de sécurité.