Présentation de Sub/Call Sub

FACULTATIF NORMAL 5 MIN

Sub est une abréviation de Subroutine. Un sous-programme fait référence à un processus qui minimise le nombre d'étapes dans un programme en appelant les parties nécessaires lorsque deux parties dupliquées ou plus sont présentes.

• Les robots Doosan Robotics fournissent une commande CallSub pour appeler les sous-commandes et le sous-paragraphe correspondant.
• La sous-commande fonctionne comme défini dans Python.

Remarque

• Le sous-paragraphe doit être ajouté dans MainSub, au début d'un paragraphe principal, et EndMainSub, à la fin d'un paragraphe principal.
• En plus de la répétition, la commande sous est également utilisée pour simplifier un paragraphe principal. L'utilisation d'une sous-commande permet d'identifier de manière intuitive la tâche d'un paragraphe principal en cours d'exécution.
• L'utilisation d'une sous-commande permet de tester les unités des sous-paragraphes.

L'exemple dans lequel une sous-commande est utilisée pour exécuter les mouvements de préhension et de libération d'une pince de robot comprend les éléments suivants.

1. Les lignes du paragraphe principal exécutent le programme de tâches dans l'ordre séquentiel à partir de la première ligne.
   
   
2. Déplacez-vous vers Sub(A) appelé par Call Sub.
   • Echantillon
     
     • Programme : Appelez la sous-routine Grip.
     • Robot : Pas de mouvement.
       
       
3. Sub(A) est exécuté. Toutes les lignes de sous-paragraphe sont exécutées dans l'ordre séquentiel, retournent au paragraphe principal et exécutent la ligne suivante.
   • Echantillon
     • Programme : Exécutez les lignes de sous-routine Grip dans l'ordre séquentiel. Utilisez la commande SET pour définir la sortie [1] sur ON et la sortie [2] sur OFF.
     • Robot : Le préhenseur du robot exécute un mouvement de préhension.
       
       
4. Déplacez-vous vers Sub(B) appelé par Call Sub.
   • Echantillon
     • Programme : Appelez la sous-routine Release.
     • Robot : Pas de mouvement.
       
       
5. Sub(B) est exécuté. Toutes les lignes de sous-paragraphe sont exécutées dans l'ordre séquentiel, retournent au paragraphe principal et exécutent la ligne suivante.
   • Echantillon
     • Programme : Exécutez les lignes de sous-routine Grip dans l'ordre séquentiel. Utilisez la commande SET pour définir la sortie [1] sur OFF et la sortie [2] sur ON.
     • Robot : Le préhenseur du robot exécute un mouvement de libération.

Ajouter une sous-commande

1. Dans le module Editeur de tâches, dans la section contrôle de flux du menu commande de droite, ajoutez une sous-commande.
2. Entrez le nom de la sous-routine.

Ajouter la commande CallSub

1. Dans le module Editeur de tâches, dans la section contrôle de flux du menu commande de droite, ajoutez une sous-commande appeler.
2. Sélectionnez le nom du sous-programme enregistré avec la sous-commande. 

Remarque

• Si le nombre de lignes augmente dans le programme de tâches, il peut devenir difficile de trouver des sous-routines. Dans ce cas, appuyez sur aller à la sous-routine sélectionnée dans la commande propriété de CallSub pour déplacer le focus sur la ligne de commande Sub correspondante.