Présentation de singularité

La singularité dans un robot à articulations multiples fait référence à une position (ou un point) où le robot a des difficultés à calculer sa pose suivante pendant le déplacement. Les robots multi-articulations calculent chaque angle d'articulation pendant le mouvement en fonction de l'extrémité du robot

Par exemple, à la Fig. 1 ci-dessous, lorsque le robot se déplace vers le point rouge, le robot ne pourra pas déterminer s'il doit déplacer ses articulations pour fixer la pose A ou la pose B comme montré à la Fig. 2. Cette position (ou point) est appelée singularité.

Près d'une singularité, le mouvement du robot n'est pas fluide en termes de plan, de point et de ligne, le mouvement linéaire d'extrémité du robot peut ne pas être maintenu et l'erreur de position pendant le contrôle peut augmenter. La singularité se produit dans trois cas, comme illustré dans la figure suivante, y compris lorsque les liaisons du robot forment une ligne.

1. Singularité du poignet : Lorsque le poignet du robot forme une ligne lorsque l'axe 5 approche de 0º

   • Comparés à un bras humain, les axes 4, 5 et 6 correspondent à l'articulation du poignet. 
2. Singularité de l'épaule : Lorsque les axes 1 et 6 sont sur la même ligne
   • Comparés à un bras humain, les axes 1 et 2 correspondent à l'articulation de l'épaule.
3. Singularité du coude : Lorsque le robot forme une ligne lorsque l'axe 3 approche de 0º
   • Comparé à un bras humain, l'axe 3 correspond au coude.

Attention

• Les opérations manuelles et automatiques se déplaçant avec rotation de joint ne sont pas influencées par la singularité.

  • Déplacement de tâche, commande MoveL, etc
• La singularité se produit uniquement pendant le fonctionnement manuel et automatique, lorsque le robot termine d'effectuer un mouvement linéaire.
  
  • Mouvement articulaire, commandes MoveJ, etc
• Dans la zone singularité, le contrôle de force ou le contrôle de conformité n'est pas disponible.
• Comme la vitesse de rotation de certains axes augmente rapidement lorsqu'un mouvement linéaire passe par une singularité, il est possible qu'une violation de limite de vitesse de joint ou une violation de limite d'angle de joint se produise.

Comment éviter la singularité

Les robots Doosan Robotics offrent des options pour éviter les singularités lors du contrôle de mouvement. Cependant, il est recommandé de configurer une tâche qui ne crée pas d'exceptions à l'aide de commandes de mouvement de joint telles que MoveJ dans les zones de singularité.